[spaghettiszn]

这可能有很多需要解释的内容，但我想了解进行此分析的最佳选项。

我目前的工位有一个ABB IRB 4600-45/2.05(臂)和一个ABB IRBP A500 D1450 H700(转盘)。为了在现实生活中充分利用这个工作空间，我想确定转盘底座相对于手臂底座的最佳参考位置。我的团队有兴趣把手臂抬高，如果它能创造一个更大的工作空间。此外，我计划通过直接在转盘的工具框架上运行工具路径来测试这个系统。有人告诉我，我可以使用API来检查生成的坐标列表的可达性/方向检查。你们都认为这是一个好方法吗?有没有其他的方法?

我很少有使用API的经验(但我有Python!)，所以我有几个使用它的问题。如果这是我处理这个问题的方式，我有几个问题:
-如何生成坐标以测试可达性方向?
-我如何改变(X,Y, Z)坐标转盘基地相对于手臂的基地?
-我如何在任何给定的工作空间坐标检查工具路径?

-如何记录定向检查结果的成功/失败?

理想情况下，我会写一个程序来循环所有这些。当然，我会把它分解成更小的函数(如上所列)，然后从那里开始工作。

请让我知道你的想法!我非常重视反馈，我很好奇有什么选择。

[山姆]

有更简单、更简单的方法来实现这一点。

更简单的方法是激活机器人工作区并“看一看”。
View->显示机器人工作空间。

第二种是使用RoboDK附带的Reachability App来预览给定偏移范围内可到达的姿势。
启用AppLoader (Shift+I)和Reachability (Shift+A)

第二种方法是在RoboDK中导入应用程序，创建一个曲线跟踪项目(或任何你需要的)，并迭代不同的配置。
如果不是所有姿态都可达，路径将显示错误。

如果你真的想在这些检查之后走API路线，请告诉我。