[spaghettiszn]

这可能有很多需要解释的地方，但我想问一下进行这种分析的最佳选择。

我目前的工作站有一台ABB irb4600 -45/2.05(手臂)和一台ABB IRBP A500 D1450 H700(转盘)。为了在现实生活中充分利用这个工作空间，我想确定转盘基座相对于手臂基座的最佳参考位置。我的团队有兴趣把手臂抬起来，如果它能创造一个更大的工作空间。此外，我计划通过直接在转盘的工具框架上运行工具路径来测试这个系统。有人告诉我，我可以使用API来检查可达性/方向检查生成的坐标列表。你们都认为这是一个好方法吗?有其他的方法吗?

我很少有使用API的经验(但我有使用Python的经验!)，所以我对使用它有几个问题。如果这是我解决这个问题的方法，我有几个问题:
-如何生成测试可达性方向的坐标?
-我如何改变转盘基座相对于机械臂基座的(X,Y, Z)坐标?
-如何在任何给定的工作空间坐标上检查工具路径?

-如何记录定向检查结果的成功/失败?

理想情况下，我会写一个程序来循环所有这些。当然，我会把它分解成更小的函数(如上所列)，然后从那里开始工作。

请让我知道你的想法!我非常重视反馈，我很想知道有什么选择。

[山姆]

要做到这一点，有更简单、更少涉及的方法。

更简单的方法是激活机器人工作空间，然后“看一看”。
View->显示机器人工作空间。

第二个是使用RoboDK自带的可达性应用程序来预览给定偏移量内可到达的姿势。
启用AppLoader (Shift+I)和可达性(Shift+A)。

第二种方法是在RoboDK中导入您的应用程序，创建一个Curve Follow Project(或任何您需要的)，并迭代不同的配置。
如果不是所有的姿势都可以到达，路径将显示错误。

在这些检查之后，如果你真的想走API路线，请告诉我。