[jenkijr98]

你好，我是一名大学生，目前正在使用RoboDK进行自动化项目。

今天我们决定尝试一下VR功能，我们有一些通用机器人，一个HTC Vive耳机和一个数字双胞胎实验室。


能够在VR中操纵机器人是非常酷的，但是有没有办法通过VR模拟来教授目标或当前位置?

亲切的问候,
乔丹。

[艾伯特]

嗨,约旦,

这在目前是不可能的。但是，使用最新版本的RoboDK，您可以通过选择特定对象来触发自己的脚本。您可以在对象的Events部分配置它。我附加了一个示例项目，展示了如何设置这一点。

如果你想教一个目标，你可以通过一个对象“按钮”来做到这一点，你可以从你的VR虚拟环境中指向/选择触发你的脚本来教目标。

例如，这将教导一个新目标:

代码:

RDK = Robolink()
target = RDK。AddTarget(“虚拟现实目标”)

您添加的任何新目标都会自动设置为当前机器人位置。还可以使用setPose和setjoint修改目标的姿态或关节。

艾伯特

[Tribor83]

你好,

我试着在HTC Vive上使用RoboDK，但我无法通过耳机发送图片。
我试用了带有30天演示许可的RoboDK 4.01。它可以使用VR，或者需要完整的许可，或者需要任何设置?
SteamVR在PC上运行得很好。

有什么提示可以解决这个问题吗?

最好的问候,

Tibi

[艾伯特]

嗨Tibi,少数

VR目前只支持Windows 64位版本的RoboDK。
你试过这个版本的RoboDK吗?
你安装SteamVR和Vive Port了吗?
你看到了什么问题?

艾伯特

[艾伯特]

嗨Tibi,少数

我意识到VR有一个问题，它不能正常工作。我们刚刚用最新版本修复了这个问题。请记住，VR目前只支持Windows 64位。

艾伯特

[HS曹]

嗨,阿尔伯特,

我正在尝试添加新的目标与VR控制器。根据你的指南和在线手册，//www.sinclairbody.com/doc/en/Virtual-Realit...#VRactions，
我可以在下面添加目标序列。

A)制作一个包含你的代码的脚本。
RDK = Robolink()
target = RDK。AddTarget(“虚拟现实目标”)
B)编写主程序并包含上述脚本
c) connect >连接VR头显
d)握住VIVE控制器的抓取按钮抓取机器人TCP。
e)移动TCP到一个位置
f)(多数情况下控制器不面向机器人)因此，按住另一个VIVE控制器的触发按钮，将扳机指向机器人，启动主程序
G)创建新目标。

然而，我不认为这些是用VR制作目标的直观UX。
我想在上述序列的步骤f)中添加带有VIVE控制器持有TCP的触发按钮的新目标。
我想触发特定的脚本(添加目标脚本)，而不是链接到机器人的第一个程序。

最新的RoboDK版本有可能吗?你能分享一个指南吗?

最好的问候,
海关

[艾伯特]

我建议你添加一个事件对象，因为我以前在这个线程中显示:
//www.sinclairbody.com/forum/Thread-RoboDK-V...15#pid4215

该对象变成一个虚拟按钮，您可以使用指针触发该按钮(而不是远程中的按钮)。触发该对象上的指针将添加一个目标。您还可以在现有程序中添加动作。例如:

代码:

RDK = Robolink()
添加目标器
target = RDK。AddTarget(“虚拟现实目标”)
为目标添加一个联合移动:
prog = RDK.Item("程序")
prog.MoveJ(食物)
#可选触发程序模拟:
prog.RunProgram ()

触发机器人上的指针将启动与该机器人相关的第一个程序。

[HS曹]

嗨,阿尔伯特,

感谢您的指导，我的第二个查询(我想触发特定的脚本，而不是链接到机器人的第一个程序)被解决了。
第一个怎么样?只要按住遥控器上的按钮就可以添加目标了吗?

海关

[艾伯特]

谢谢你让我知道。
不，目前还不能创建带有按钮的目标。