[Hiroe]

我们有时会遇到这样的情况，比如机器人在模拟器中没有与设备发生碰撞，但由于设置位置错误，它确实会在实际机器人单元中撞击外围设备。

为了避免这种情况，我们想要请求一个功能，比如在使用碰撞检测时给机器人/抓取器一些额外的空间。

如果有人有同样的问题，并知道如何解决它们，请分享你的想法。

[山姆]

嗨Hiroe,

你可以在RoboDK中为你的机器人链接附加透明的几何图形来添加模拟的“填充”。
例如，您可以将机器人链接缩放10%，并将其作为透明链接附加到机器人上。

这里有一些关于如何附加到机器人链接的例子:

• //www.sinclairbody.com/doc/en/PythonAPI/exam...robot-link
  
• https://github.com/RoboDK/Plug-In-Interf...tachObject
  

您还可以使用机器人校准RoboDK站中的框架(右键单击框架->定义参考框架)，以更好地表示对象的位置。

最后，您可以在工具->运动->碰撞检查中调整碰撞检查步骤。