[蒂莫西]

嗨,先生们,
我使用FANUC R30ib机器人控制器与在线编程:
RDK.setRunMode (RUNMODE_RUN_ROBOT)

在某些情况下，我需要使用命令“RUNINSTRUCTION”来调用用robot编写的程序。脚本如下所示:
机器人。RunInstruction(‘回家’,run_type = 0)

在手动模式(T1、T2)下均能正常工作。然而，当我切换到“自动”模式时，TP显示“TP被禁用”并停止。

你有什么主意可以让我试一试吗?

[艾伯特]

当其他功能工作时，您是否只在自动模式下运行程序时看到此问题?
你能提供给我们一个RDK项目文件来重现这个问题吗?

这将帮助我们加快测试和修复我们这边的问题。

[蒂莫西]

嗨,阿尔伯特,
谢谢你的回复。
我使用robodk作为API，我只在rdk文件中导入了FANUC LR Mate 200iD Bas。除了python程序，在rdk文件中没有其他过程。所有机器人的动作都由python代码控制。
这个问题只出现在自动模式下，当我调用“机器人”。RunInstruction'，其他功能在此模式下工作正常。然而，当我切换到“T1/T2”模式(教挂件模式)，所有功能的工作没有错误。

最近我们要介绍的iRVision系统是发那科的一种物体视觉系统。我打算使用Fanuc的物体视觉系统，用RoboDK控制机器人的运动。这就是为什么我需要使用命令“RunInstruction”。

谢谢你关心这个问题。

[蒂莫西]

在尝试了一些方法之后，我找到了一个使用robot.runinstruction()函数的方法。我用2个开关连接了Teach Pendent，以模拟DEADMAN被按下，这样我就可以在T1/T2模式下使用该功能。这是相当不专业的，但它可以在短期内解决我的问题。