[DavidG]

你好,
我想使用API设置数字输入或输出指令，但当我尝试时，RoboDK总是崩溃。
为了测试的目的，我创建了一个包含程序调用的程序(见附件)。这些程序调用触发一个python脚本，python脚本应该管理IO指令。下面是python代码:

代码:

从robolink导入*

RDK = Robolink()

Itemtype = 2
机器人= RDK。产品(‘KUKA KR 6 R900’，产品类型)

Io_var = 6
Io_value = 1

robot.setDO (io_var io_value)

机器人是连接的，通常IO指令工作正常，但如果由python脚本执行，则不正常。出于某种原因，RoboDK不能这样处理指令。是RoboDK不支持这个程序，还是我的编程有问题?如果我有什么不清楚的地方，请告诉我。

[艾伯特]

你好大卫,

这应该行得通。我无法重现坠机过程。

如果你想操作机器人的输入/输出(Run on robot选项)，你可以在操作robot变量之前触发robot. connect()。

另一种选择是添加以下代码片段，以便在连接到机器人时强制更改运行模式:

代码:

status, message = robot.ConnectedState()
if status == ROBOTCOM_READY:
# RDK.setRunMode (RUNMODE_RUN_ON_ROBOT)
机器人连接()#这已经改变了运行模式

您能提供一个重现崩溃的RDK项目吗?

艾伯特

[DavidG]

嗨,阿尔伯特,
这可能已经是解决方案了。我不调用robot.Connect()或RDK。setRunMode在python脚本中，因为机器人已经通过GUI连接，我希望这是足够的。我明天试试你的方法，然后带着结果回来。
非常感谢。

[DavidG]

我尝试了几个版本，但没有一个是有效的。附带的RDK项目包含五个程序，它们调用五个略有不同的python脚本，它们都会导致RoboDK崩溃。请注意，我将您建议的代码从RUNMODE_RUN_ON_ROBOT更改为RUNMODE_RUN_ROBOT。

[艾伯特]

发生崩溃是因为您提供的机器人名称不存在:
机器人= RDK。产品(‘KUKA KR 6 R900’，产品类型)
如果指定一个名称，则必须有名称匹配(在本例中为KUKA KR 6 R900 six)。

或者，你可以只提供一个空字符串:
机器人= RDK.Item (itemtype”)

我们刚刚发布了一个新的更新，以避免RoboDK崩溃。但是，您仍然会在代码中得到一个错误，因此最简单的方法是在获得机器人时提供一个空字符串。

[DavidG]

很抱歉打扰你，谢谢你调查这个问题。在其他的脚本中，我得到了这个正确的，但显然没有复制粘贴它在这种情况下…