[joebgold]

是否有一种方法来检查程序是否已经开始运行或已经停止，因为用户或因为碰撞?

[艾伯特]

目前还不可能知道程序停止的原因。

另一方面，当你直接从API移动机器人时(比如使用MoveJ和MoveL命令)，你会得到一个带有错误消息的异常。