[balazs.szabo58]

我的程序在使用*transl()命令时出现了一个奇怪的问题。
(我的车站有一台韩华HCR-5)
在TCP下面运行代码应该移动到接近位置，然后沿着Z轴向下移动，最后再次回到接近位置。

代码:

dip_pose = target_dipapp.Pose () * transl (0, 0, 80)
robot.MoveL (target_dipapp)
robot.MoveL (dip_pose)
robot.MoveL (target_dipapp)

而target_dipapp是在RoboDK中创建的，并在脚本的开头使用
target_dipapp = RDK。(“Targetname”,ITEM_TYPE_TARGET)项，dip_pose是关于的target_dipapp在上面代码的第一行中。

这样，程序在RDK模拟中可以完美地工作，但生成G-Code会给出错误的结果。
在g代码中，它移动到接近位置(target_dipapp)，然后到dip_pose这已经被计算过了，但是最后的移动，也就是回到接近位置，要么完全丢失，要么只是得到随机的关节值。

试过使用其他帖子，如发那科或ABB，但没有帮助。
尝试使用关节运动而不是LIN，但结果是一样的。

最后，我尝试创建dip_pose目标在RDK和导入它就像另一个，它工作得很好。

这是g代码的样子与* transl(),使用联合接着看最后一个:
#的方法
moveLinear (tcp,{“y”“x”:395.683:582.618,“z”:93.757,“处方”:-180.000,“办法”:-0.000,“rz”:90.000},30岁,1000年,{“精确”:假的,“半径”:2},函数(){});
#计算DIP_POSE
moveLinear (tcp,{“y”“x”:395.683:582.618,“z”:13.757,“处方”:-180.000,“办法”:-0.000,“rz”:90.000},30岁,1000年,{“精确”:假的,“半径”:2},函数(){});
#随机关节值
moveJoint([-32.901000， -133.135000， -98.837800， -38.027300, 90.000000, 147.099000]， 20,20， {" exactly ":false，"radius":2}， function() {});

这是g代码的样子与* transl(),使用林接着看最后一个:
#的方法
moveLinear (tcp,{“y”“x”:395.683:582.618,“z”:93.757,“处方”:-180.000,“办法”:-0.000,“rz”:90.000},30岁,1000年,{“精确”:假的,“半径”:2},函数(){});
#计算DIP_POSE
moveLinear (tcp,{“y”“x”:395.683:582.618,“z”:13.757,“处方”:-180.000,“办法”:-0.000,“rz”:90.000},30岁,1000年,{“精确”:假的,“半径”:2},函数(){});
#完全错过了最后一步

这是g代码的样子没有*transl()，从RoboDK导入目标(这是它在其他情况下的样子):
#的方法
moveLinear (tcp,{“y”“x”:336.574:729.887,“z”:70.000,“处方”:-180.000,“办法”:-0.000,“rz”:90.000},500.0,1000年,{“精确”:假的,“半径”:2},函数(){});
#进口DIP_POSE
moveLinear (tcp,{“y”“x”:336.574:729.887,“z”:-70.000,“处方”:-180.000,“办法”:-0.000,“rz”:90.000},500.0,1000年,{“精确”:假的,“半径”:2},函数(){});
#的方法
moveLinear (tcp,{“y”“x”:336.574:729.887,“z”:70.000,“处方”:-180.000,“办法”:-0.000,“rz”:90.000},500.0,1000年,{“精确”:假的,“半径”:2},函数(){});

[杰里米]

你能快速试一下吗?

“工具”- >“选项”- >“程序”
“线性运动输出”->“最小步长(mm)”->设置为"-1"

如果它有效，请告诉我。

杰里米

[balazs.szabo58]

你能快速试一下吗?

“工具”- >“选项”- >“程序”
“线性运动输出”->“最小步长(mm)”->设置为"-1"

如果它有效，请告诉我。

杰里米

那工作!非常感谢!

可悲的是，我仍然不能真正理解这里发生了什么…问题是它必须移动到相同的位置吗?或者说，如何用最小步长来解决这个问题?

[杰里米]

这似乎是我们端的“一种”bug, RDK认为您出于某种原因在同一地点移动，并触发过滤器最小步长保护。

我会在以后的开发中提到这一点。

杰里米