[luuk_endlich]

你好,

我通过Python API实现了一个相对旋转运动(绕每个x,y,z轴慢跑)。在实际将每个输入发送给机器人之前，我通过MoveJ_Test验证运动。但是，对于某些特定的配置，实际的moveJ会导致TargetReachError，尽管MoveJ_Test的结果为0，这意味着关节移动是可行的，不存在任何其他问题。可能是MoveJ_Test结果在有效的关节值，但仍然无法达到的情况下?我是错误地处理这种方法，还是这个函数不包括无法到达的目标?

我的方法:
1)定义当前在x, y, z, a, b, c中的位置Pose_2_KUKA (tool.PoseWRT(框架)
2)为a, b, c添加请求的慢跑值，并转换回pose withKUKA_2_Pose
3)使用机器人。关节()等于j1，和SolveIK (newPose)如j2 inMoveJ_Test
4)如果有效——>MoveJ

提前感谢!

[艾伯特]

SolveIK要求末端执行器相对于机器人基座的姿态(与MoveJ、MoveL、setPose命令所需要的相对于活动参考框架的活动工具相反)。

[luuk_endlich]

SolveIK要求末端执行器相对于机器人基座的姿态(与MoveJ、MoveL、setPose命令所需要的相对于活动参考框架的活动工具相反)。

我明白了，谢谢你!