[丹]

你好!

仅在模拟中显示的路径与程序发送给机器人时显示的路径不同。
机器人的路径也会随着多次运行而变化。
机器人本身的移动也不正确。目标被接近了，但顺序不对。
v4.2.3和v5.3.3中的问题相同


丹尼尔

[亚历克斯]

嗨,丹尼尔,

你能和我们分享一下你的位置吗?如果您不愿意在论坛中添加您的站点，您可以发送电子邮件到info@www.sinclairbody.com。

[艾伯特]

为了确保你在模拟和真实机器人控制器中使用相同的工具和坐标系统，我强烈建议你在程序的顶部添加以下2条指令:

• 设置工具
  
• 设置参考
  

你会发现，当你创建一个新程序，添加你的第一个关节或线性运动时，RoboDK会自动做到这一点。

[丹]

谢谢你的回答。

亚历克斯，我把电台的消息传给你。

阿尔伯特，我不能设置工具，添加框架不会有任何机会。



我发现四舍五入对这个问题有很大的影响。在舍入调用的姿势下，路径出错了。我该如何解决这个问题?我需要四舍五入。

[杰里米]

我接下来要说的不会影响你的四舍五入问题，我会让我的同事去调查的。

如果你的目标是使用“Run on robot”特性，舍入指令不会影响机器人的行为。
所有的动作都将是“准确的”，因为RoboDK和机器人控制器在每一个动作结束时都需要执行握手(出于安全原因)。
这将导致机器人在到达一个点时停止一小段时间。
对于流体运动，需要使用“生成机器人程序”或“发送机器人程序”。

杰里米

[丹]

这信息很有用，谢谢你，杰里米。
是的，这就是我想移动机器人的方式。对我来说有趣的是，四舍五入仍然被接受，如果我在开始时只使用一组四舍五入，肯定会有更流畅的移动，但如果使用多次四舍五入，就会出现问题。

[杰里米]

嗯，这很令人惊讶，也许史陶布利驱动程序的工作方式和其他的有点不同。
你能提供你的站位吗?这样我可以更深入地看一看。

杰里米

[丹]

嗯，这很令人惊讶，也许史陶布利驱动程序的工作方式和其他的有点不同。
你能提供你的站位吗?这样我可以更深入地看一看。

杰里米

你好杰里米,

我刚才把我的位置发给你了，你有什么消息要告诉我吗?