[Yotamish]

你好,
我想提前验证一下，在夹持器空间中是否存在一条线性路径，从一个关节形态到另一个关节形态。

我看过你的API，发现MoveL_Test -我唯一的问题是，我只能输入夹具的结束位置(而不是关节配置的结束位置)。

是否有可能添加此功能，或者可能有另一个功能，我需要什么?

提前感谢!

Yotam

[mnurpeiissov]

嗨Yotam,

我认为你可以在robot. solvefk(关节)的帮助下求解正运动学并获得具有所需关节构型的POSE(如果你的机器人在RoboDK库中，否则你可以使用DH表手动构建变换矩阵)。之后，将姿势放入MoleL_test中。我相信这个函数不仅需要结束位置，还需要旋转矩阵。移动测试(j1, POSE, minstep_mm=-1)。

希望能有所帮助


最好的问候,

mnurpeiissov

[杰里米]

我同意mnurpeiissov的观点，

你只需要把末端关节的结构转换成一个姿态，然后在法兰和TCP之间进行转换，你就可以做你想做的了。

考虑到您正在寻找一个MoveL，您的配置应该不会有太大的变化。

杰里米

[Yotamish]

嗨mnurpeiissov&Jeremy，谢谢你的回复!
我想解决的问题是，使用roboDK MoveL，我有时会收到一个错误，即从开始位置到结束位置没有线性运动是可能的，即使有一个。我认为这是因为MoveL没有考虑所有可能的IK解决方案。

另外，由于我想提前计划几个经过点之间的运动，我希望能够提前构建整个轨迹。在我看来，它们很可能不止一个关节构型允许从A点到B点，但是当我添加其他点时，我可能需要明确地选择关节构型来穿过整个轨迹。

我很想听听你的意见，
谢谢,
Yotam