[Kees12Programming]

你好,

我试着用3D鼠标控制库卡。在roboDK直播中，我用蟒蛇地穴来控制库卡。
目前我可以移动工具，但是当我转动坐标时，坐标也会转动。我向上移动，侧身。我不明白我怎么能改变这一点。

当前代码:
new_pos = robot.Pose() * transl(moveXYZ) * rotz(moveR)
机器人。MoveL (new_pos阻塞= False)


其中moveXYZ是由3个数字组成的数组，- 1,0或1。[0,1， -1]。
这个数组是基于我的鼠标输入的，所以当我向上和向右指向时，数组变成[- 1,1,0]
这当然适用于没有角度的工具。例如，当我把工具旋转90度时。我的数组仍然是[-1 1,0]，这意味着我想去右上角(从机械臂底座后面看到)。但我现在将移动到左上角(从机械臂底座后面看到)。

如何向上移动工具?从机器人基座上看，而不是普通的法兰/工具框架。

[艾伯特]

你可以通过在机器人姿态之前乘以平移量(预乘法)来获得朝向正Z轴的平移:

代码:

new_pos = transl(0,0,moveZ) * robot.Pose() * rotz(moveR)
robot.MoveL (new_pos)