[群体BC1]

你好,

我在试图连接和检索库卡KRC2(win95)控制器4.1.6 SP3版本上的当前关节时遇到困难。我可以成功ping并连接到控制器，但是当我发出get current joint命令时，RoboDK断开连接，然后立即重新连接到控制器。

KUKAVARPROXY显示我已连接，并且似乎正在接收对$AXIS_ACT的请求，但它似乎在收到请求后立即断开连接。我附上了显示KUKAVARPROXY的调试屏幕以及我的$config.dat文件的图像

任何帮助都将不胜感激。

谢谢你！

[zajkowskie]

你好,

我在试图连接和检索库卡KRC2(win95)控制器4.1.6 SP3版本上的当前关节时遇到困难。我可以成功ping并连接到控制器，但是当我发出get current joint命令时，RoboDK断开连接，然后立即重新连接到控制器。

KUKAVARPROXY显示我已连接，并且似乎正在接收对$AXIS_ACT的请求，但它似乎在收到请求后立即断开连接。我附上了显示KUKAVARPROXY的调试屏幕以及我的$config.dat文件的图像

任何帮助都将不胜感激。

谢谢你！

嗨，我今天尝试通过以太网连接，我看到了你的问题，我看到u有不同的$config文件:
INT COM_ACTION = 0
INT COM_ACTCNT = 0
REAL com_rounddm =0 <——u have hare -1
真正COM_VALUE1 = 0
真正COM_VALUE2 = 0
真正COM_VALUE3 = 0
真正COM_VALUE4 = 0
Decl e6axis com_e6axis
删除com_frame
声明pos com_pos
检查这个//www.sinclairbody.com/doc/en/Robots-KUKA.html在教程的最后。

[群体BC1]

你好,

我在试图连接和检索库卡KRC2(win95)控制器4.1.6 SP3版本上的当前关节时遇到困难。我可以成功ping并连接到控制器，但是当我发出get current joint命令时，RoboDK断开连接，然后立即重新连接到控制器。

KUKAVARPROXY显示我已连接，并且似乎正在接收对$AXIS_ACT的请求，但它似乎在收到请求后立即断开连接。我附上了显示KUKAVARPROXY的调试屏幕以及我的$config.dat文件的图像

任何帮助都将不胜感激。

谢谢你！

嗨，我今天尝试通过以太网连接，我看到了你的问题，我看到u有不同的$config文件:
INT COM_ACTION = 0
INT COM_ACTCNT = 0
REAL com_rounddm =0 <——u have hare -1
真正COM_VALUE1 = 0
真正COM_VALUE2 = 0
真正COM_VALUE3 = 0
真正COM_VALUE4 = 0
Decl e6axis com_e6axis
删除com_frame
声明pos com_pos
检查这个//www.sinclairbody.com/doc/en/Robots-KUKA.html在教程的最后。

嗨zajkowskie，

谢谢你的回复。这是一个伟大的观察!您是否成功连接到KRC2?


我进去改变了变量的值COM_ROUNDM返回0并重新运行程序。看起来RoboDKsync在执行开始时将COM_ROUNDM变量值更改为-1。我在下面粘贴了一段代码片段，显示了RoboDK更改变量值的地方。

DEF RoboDKsync33test ()
INT io_id
INT j_id
INT program_id

BAS (# INITMOV, 0)

20元AXIS_ACT

$ ori_type = # var
$ circ_type = # base
或者美元。Ori1 = 200
或者美元。Ori2 = 200
ACC美元。Ori1 = 100
ACC美元。Ori2 = 100

或者美元。CP = 3
ACC美元。CP = 10

$ base = {frame: x 0, y 0, z 0, a 0, b 0, c 0}
$ tool = {frame: x 0, y 0, z 0, a 0, b 0, c 0}

$ advance = 0
COM_ROUNDM = -1 <----- RoboDKsync修改这里的变量值
Com_action = 0
Com_actcnt = 0
7美元。CPTP = 0
7美元。Cdis = 0

[艾伯特]

我建议关闭Windows防火墙并重新启动机器人控制器。让我知道，如果你仍然有问题，并提供一个截图的日志窗口。你也可以尝试删除这个文件:
C:\Users\username\AppData\Roaming\ RoboDK-Drivers \ apikuka.exe.ini
它将在您下次尝试连接时自动生成。如果你没有直接连接到机器人，我会尽量增加超时时间。

更改COM_ROUNDM不会有帮助，因为这是由robodksync内部管理的。src文件。

[群体BC1]

我建议关闭Windows防火墙并重新启动机器人控制器。让我知道，如果你仍然有问题，并提供一个截图的日志窗口。你也可以尝试删除这个文件:
C:\Users\username\AppData\Roaming\ RoboDK-Drivers \ apikuka.exe.ini
它将在您下次尝试连接时自动生成。如果你没有直接连接到机器人，我会尽量增加超时时间。

更改COM_ROUNDM不会有帮助，因为这是由robodksync内部管理的。src文件。

嗨,阿尔伯特,

你提出的所有建议我都试过了，但问题仍然存在。我附上了一个带有截图的zip文件。

我所采取的步骤概述如下:

移除KRC2控制器上的杀毒软件
在运行RoboDK的计算机上关闭防火墙
删除apikuka.exe.ini
重启KRC2控制器
验证了Kukavarproxy上的连接
在机器人上启动RoboDKsync35(在自动模式下连续循环运行)
ping控制器
将超时设置为更长的持续时间
连接RoboDK
发送get关节命令

结果:
我发出get joint命令后，RoboDK立即断开连接并重新连接。将超时更改为更长的持续时间似乎不会影响断开连接和重新连接的时间。Kukavarproxy显示了与我最初发布的图片相同的结果。

[艾伯特]

谢谢你的详细报告。
然而，我不确定问题是什么。
如果您直接连接到机器人，那么连接超时应该不会造成太大的影响。
我建议您确保您直接连接到机器人。
另外，一定要尝试使用最新版本的RoboDK:
www.sinclairbody.com/2022世界杯国家队名单downloads/Win64

[delicato]

您确定kukavarproxy可以在KRC2控制器4.1.6版本上工作吗?
我已经用我写的客户端尝试过连接到kukavarproxy，并且有可能在客户端和kukavarproxy之间获得连接，在您的情况下，它是在robodk和kukavarproxy之间。我相信在kukavarproxy上你可以看到那些你想要读/写的变量。但问题是，在4.1.6和5版本的情况下，控制器的工作方式有所不同……我用版本5尝试了相同的客户端(我不记得具体是哪一个了)，效果很好。
另外，你确定它是版本krc2，而不是krc1?
因为我见过krc1与4.1.7和windows 98。

您可以尝试通过crosscom连接到krc1或krc2，但是只有在本地才能构建客户机，但这是另一个主题。

如果这是正确的，恐怕kukavarproxy会给你正在寻找的东西。

[群体BC1]

您确定kukavarproxy可以在KRC2控制器4.1.6版本上工作吗?
我已经用我写的客户端尝试过连接到kukavarproxy，并且有可能在客户端和kukavarproxy之间获得连接，在您的情况下，它是在robodk和kukavarproxy之间。我相信在kukavarproxy上你可以看到那些你想要读/写的变量。但问题是，在4.1.6和5版本的情况下，控制器的工作方式有所不同……我用版本5尝试了相同的客户端(我不记得具体是哪一个了)，效果很好。
另外，你确定它是版本krc2，而不是krc1?
因为我见过krc1与4.1.7和windows 98。

您可以尝试通过crosscom连接到krc1或krc2，但是只有在本地才能构建客户机，但这是另一个主题。

如果这是正确的，恐怕kukavarproxy会给你正在寻找的东西。

嗨Delicato,

谢谢你的回复。


我不确定它是KRC2，但控制器上的标签表明它是类型(V)KR C2。挂件上显示的GUI版本是V3 3.76 B207 (V)KR C1 V 3.3/V4.1。该系统最初是为通用汽车工厂使用而建造的，因此它可能不是标准控制器，并且在机柜标签和软件版本之间似乎存在矛盾。


我们买了这个系统，希望能让它与RoboDK一起工作。控制器操作系统为windows 95。我不熟悉软件版本之间的差异，因为这是我唯一有机会使用的Kuka。

我打算继续试验它，试图让事情工作，但如果你能提供任何额外的见解，这将是非常感激。

再次感谢!

[delicato]

您确定kukavarproxy可以在KRC2控制器4.1.6版本上工作吗?
我已经用我写的客户端尝试过连接到kukavarproxy，并且有可能在客户端和kukavarproxy之间获得连接，在您的情况下，它是在robodk和kukavarproxy之间。我相信在kukavarproxy上你可以看到那些你想要读/写的变量。但问题是，在4.1.6和5版本的情况下，控制器的工作方式有所不同……我用版本5尝试了相同的客户端(我不记得具体是哪一个了)，效果很好。
另外，你确定它是版本krc2，而不是krc1?
因为我见过krc1与4.1.7和windows 98。

您可以尝试通过crosscom连接到krc1或krc2，但是只有在本地才能构建客户机，但这是另一个主题。

如果这是正确的，恐怕kukavarproxy会给你正在寻找的东西。

嗨Delicato,

谢谢你的回复。


我不确定它是KRC2，但控制器上的标签表明它是类型(V)KR C2。挂件上显示的GUI版本是V3 3.76 B207 (V)KR C1 V 3.3/V4.1。该系统最初是为通用汽车工厂使用而建造的，因此它可能不是标准控制器，并且在机柜标签和软件版本之间似乎存在矛盾。


我们买了这个系统，希望能让它与RoboDK一起工作。控制器操作系统为windows 95。我不熟悉软件版本之间的差异，因为这是我唯一有机会使用的Kuka。

我打算继续试验它，试图让事情工作，但如果你能提供任何额外的见解，这将是非常感激。

再次感谢!

你好

我想说这意味着你在用KRC1而不是KRC2工作，我见过实际的机器人用这种系统，我记得它是KRC1而不是KRC2。
我不确定RoboDK如何与这种机器人连接，因为有一种不同的连接方式。
我要做的是，我会做一个程序，无论如何是独立的机器人，使用后处理库卡，因为代码是相同的KRC1和KRC2，并尝试它与您的机器人(降低速度:D)。
因为与KRC1建立连接会产生很多干扰，因为KRC1不能使用KUKAVARPROXY，因此连接到KUKAVARPROXY的RoboDK客户端将无法运行。
您也可以尝试使用activeX为KRC1制作COM服务器，然后使用客户端连接到它，但为此您应该在KRC1 PC上安装外国软件，这不是一些客户会同意的。

或者更简单，你可以在RoboDK中编写一个程序，你可以改变KUKA控制器中的值，这样就可以从一个步骤到另一个步骤。

[tocnaza]

在版本4.1.6和版本5的情况下，控制器的工作方式有所不同。