[群体BC1]

你好,

在尝试连接和检索库卡KRC2(win95)控制器4.1.6 SP3版本上的当前关节时，我遇到了困难。我可以成功地ping以及连接到控制器，但当我发出get current关节命令时，RoboDK断开连接，然后立即重新连接到控制器。

KUKAVARPROXY显示我已连接，并且似乎正在接收$AXIS_ACT的请求，但似乎在收到请求后立即断开连接。我附加了一个图像，显示了KUKAVARPROXY的调试屏幕以及我的$config.dat文件

任何帮助都将不胜感激。

谢谢你！

[zajkowskie]

你好,

在尝试连接和检索库卡KRC2(win95)控制器4.1.6 SP3版本上的当前关节时，我遇到了困难。我可以成功地ping以及连接到控制器，但当我发出get current关节命令时，RoboDK断开连接，然后立即重新连接到控制器。

KUKAVARPROXY显示我已连接，并且似乎正在接收$AXIS_ACT的请求，但似乎在收到请求后立即断开连接。我附加了一个图像，显示了KUKAVARPROXY的调试屏幕以及我的$config.dat文件

任何帮助都将不胜感激。

谢谢你！

嗨，我今天尝试通过以太网连接，我看到了你的问题，我看到你有不同的$config文件:
INT COM_ACTION = 0
INT COM_ACTCNT = 0
=0 <——u have hear = -1
真正COM_VALUE1 = 0
真正COM_VALUE2 = 0
真正COM_VALUE3 = 0
真正COM_VALUE4 = 0
Decl e6axis com_e6axis
删除com_frame
Decl pos com_pos
检查这个//www.sinclairbody.com/doc/en/Robots-KUKA.html在教程的最后。

[群体BC1]

你好,

在尝试连接和检索库卡KRC2(win95)控制器4.1.6 SP3版本上的当前关节时，我遇到了困难。我可以成功地ping以及连接到控制器，但当我发出get current关节命令时，RoboDK断开连接，然后立即重新连接到控制器。

KUKAVARPROXY显示我已连接，并且似乎正在接收$AXIS_ACT的请求，但似乎在收到请求后立即断开连接。我附加了一个图像，显示了KUKAVARPROXY的调试屏幕以及我的$config.dat文件

任何帮助都将不胜感激。

谢谢你！

嗨，我今天尝试通过以太网连接，我看到了你的问题，我看到你有不同的$config文件:
INT COM_ACTION = 0
INT COM_ACTCNT = 0
=0 <——u have hear = -1
真正COM_VALUE1 = 0
真正COM_VALUE2 = 0
真正COM_VALUE3 = 0
真正COM_VALUE4 = 0
Decl e6axis com_e6axis
删除com_frame
Decl pos com_pos
检查这个//www.sinclairbody.com/doc/en/Robots-KUKA.html在教程的最后。

嗨zajkowskie，

谢谢你的回复。这是一个很好的观察!您是否成功连接到KRC2?


我修改了变量的值COM_ROUNDM返回0并重新运行程序。看起来RoboDKsync在执行开始时将COM_ROUNDM变量值更改为-1。我在下面粘贴了一段代码片段，以蓝色显示RoboDK更改变量值的位置。

DEF RoboDKsync33test ()
INT io_id
INT j_id
INT program_id

BAS (# INITMOV, 0)

20元AXIS_ACT

$ ori_type = # var
$ circ_type = # base
或者美元。Ori1 = 200
或者美元。Ori2 = 200
ACC美元。Ori1 = 100
ACC美元。Ori2 = 100

或者美元。CP = 3
ACC美元。CP = 10

$ base = {frame: x 0, y 0, z 0, a 0, b 0, c 0}
$ tool = {frame: x 0, y 0, z 0, a 0, b 0, c 0}

$ advance = 0
COM_ROUNDM = -1 <----- RoboDKsync此处修改变量值
Com_action = 0
Com_actcnt = 0
7美元。CPTP = 0
7美元。Cdis = 0

[艾伯特]

我建议关闭Windows防火墙，重新启动机器人控制器。如果您仍然有问题，请告诉我，并提供日志窗口的截图。你也可以尝试删除这个文件:
C:\Users\username\AppData\Roaming\ RoboDK-Drivers \ apikuka.exe.ini
它将在下次尝试连接时自动生成。如果你没有直接连接到机器人，我会尽量增加超时时间。

改变COM_ROUNDM不会有帮助，因为这是由RoboDKsynch内部管理的。src文件。

[群体BC1]

我建议关闭Windows防火墙，重新启动机器人控制器。如果您仍然有问题，请告诉我，并提供日志窗口的截图。你也可以尝试删除这个文件:
C:\Users\username\AppData\Roaming\ RoboDK-Drivers \ apikuka.exe.ini
它将在下次尝试连接时自动生成。如果你没有直接连接到机器人，我会尽量增加超时时间。

改变COM_ROUNDM不会有帮助，因为这是由RoboDKsynch内部管理的。src文件。

嗨,阿尔伯特,

你提的建议我都试过了，但问题还是存在。我附上了一个带有截图的zip文件。

我所采取的步骤概述如下:

从KRC2控制器删除杀毒软件
在运行RoboDK的计算机上关闭防火墙
删除apikuka.exe.ini
重新启动KRC2控制器
在Kukavarproxy上验证连接
在机器人上启动RoboDKsync35(在连续循环中以auto模式运行)
ping控制器
将超时设置更改为更长的持续时间
连接RoboDK
发送get关节命令

结果:
一旦我发送get关节命令，RoboDK立即断开并重新连接。将超时时间更改为较长的持续时间似乎不会影响断开连接和重新连接的时间。Kukavarproxy显示的结果与我最初发布的图片中显示的结果相同。

[艾伯特]

谢谢你这份详细的报告。
然而，我不确定问题出在哪里。
如果您直接连接到机器人，连接超时应该不会有太大影响。
我建议你确保你直接连接到机器人。
另外，一定要尝试最新版本的RoboDK:
www.sinclairbody.com/2022世界杯国家队名单downloads/Win64

[delicato]

确定你的kukavarproxy可以在KRC2控制器4.1.6版本上工作吗?
我已经尝试过了，我已经写了连接到kukavarproxy的客户端，这是可能的客户端和kukavarproxy之间的连接，在你的情况下，它是robodk和kukavarproxy之间的连接。我相信在kukavarproxy上你可以看到你想读/写的变量。但问题是，在4.1.6和5版本的情况下，控制器的工作方式是不同的…我曾经在同一个客户端上尝试过版本5(我不记得具体是哪个版本了)，结果成功了。
另外，你确定它是krc2版本而不是krc1?
因为我已经看到krc1 4.1.7和windows 98。

您可以尝试通过croscom连接到krc1或您的krc2，但只能在本地构建客户端，但这是另一个主题。

在这种情况下，这是正确的，恐怕kukavarproxy会给你正在寻找的东西。

[rockmond]

在4.1.6和5版本的情况下，控制器的工作方式有所不同。
如何删除snapchat

[群体BC1]

确定你的kukavarproxy可以在KRC2控制器4.1.6版本上工作吗?
我已经尝试过了，我已经写了连接到kukavarproxy的客户端，这是可能的客户端和kukavarproxy之间的连接，在你的情况下，它是robodk和kukavarproxy之间的连接。我相信在kukavarproxy上你可以看到你想读/写的变量。但问题是，在4.1.6和5版本的情况下，控制器的工作方式是不同的…我曾经在同一个客户端上尝试过版本5(我不记得具体是哪个版本了)，结果成功了。
另外，你确定它是krc2版本而不是krc1?
因为我已经看到krc1 4.1.7和windows 98。

您可以尝试通过croscom连接到krc1或您的krc2，但只能在本地构建客户端，但这是另一个主题。

在这种情况下，这是正确的，恐怕kukavarproxy会给你正在寻找的东西。

嗨Delicato,

谢谢你的回复。


我不确定它是KRC2，但控制器上的标签表明它是(V)型KRC2。挂件上显示的GUI版本为V3 3.76 B207 (V)KR C1 V 3.3/V4.1。该系统最初是为通用汽车工厂使用而建造的，因此它可能不是标准控制器，而且似乎在机柜标签和软件版本之间存在矛盾。


我们购买了该系统，希望能够让它与RoboDK一起工作。控制器运行windows 95操作系统。我不太熟悉这两个软件版本之间的区别，因为这是我唯一有机会使用的库卡。

我计划继续尝试它，试图让事情工作，但如果你能提供任何额外的见解，它将非常感激。

再次感谢!

[delicato]

确定你的kukavarproxy可以在KRC2控制器4.1.6版本上工作吗?
我已经尝试过了，我已经写了连接到kukavarproxy的客户端，这是可能的客户端和kukavarproxy之间的连接，在你的情况下，它是robodk和kukavarproxy之间的连接。我相信在kukavarproxy上你可以看到你想读/写的变量。但问题是，在4.1.6和5版本的情况下，控制器的工作方式是不同的…我曾经在同一个客户端上尝试过版本5(我不记得具体是哪个版本了)，结果成功了。
另外，你确定它是krc2版本而不是krc1?
因为我已经看到krc1 4.1.7和windows 98。

您可以尝试通过croscom连接到krc1或您的krc2，但只能在本地构建客户端，但这是另一个主题。

在这种情况下，这是正确的，恐怕kukavarproxy会给你正在寻找的东西。

嗨Delicato,

谢谢你的回复。


我不确定它是KRC2，但控制器上的标签表明它是(V)型KRC2。挂件上显示的GUI版本为V3 3.76 B207 (V)KR C1 V 3.3/V4.1。该系统最初是为通用汽车工厂使用而建造的，因此它可能不是标准控制器，而且似乎在机柜标签和软件版本之间存在矛盾。


我们购买了该系统，希望能够让它与RoboDK一起工作。控制器运行windows 95操作系统。我不太熟悉这两个软件版本之间的区别，因为这是我唯一有机会使用的库卡。

我计划继续尝试它，试图让事情工作，但如果你能提供任何额外的见解，它将非常感激。

再次感谢!

你好

我想说的是，这意味着你正在使用KRC1而不是KRC2，我已经看到了这种系统的实际机器人，我记得它是KRC1而不是KRC2。
我不知道RoboDK和这种机器人的接口是怎样的，因为这是一种不同的连接。
我要做的是，我会做一个程序，无论如何都独立于机器人，使用库卡的后处理，因为代码在KRC1和KRC2中是相同的，并在你的机器人上尝试它(降低速度:D)。
因为与KRC1连接会受到很大的干扰，因为KRC1不能使用KUKAVARPROXY，所以连接到KUKAVARPROXY的RoboDK客户端将无法运行。
您也可以尝试使用activeX为KRC1制作COM服务器，然后客户端连接到它，但为此，您应该将外国软件放在您的KRC1 PC上，这不是一些客户会同意的。

或者更简单地说，你可以在RoboDK中编写一个程序，你可以改变KUKA控制器中的值，这样就可以从一个步骤到另一个步骤。