[bcolombie]

当将Kawasaki RS003N机器人放入工作空间时，X轴和Y轴将从机器人实际使用吊坠在BASE中移动的方式进行交换。
在RoboDK中修改基架的时候，我在创建和转移机器人程序的时候，无法让机器人走到正确的位置。

鲍勃·C。

[艾伯特]

您可以通过以下步骤自定义底座的旋转:

1. 双击机器人
   
2. 选择参数
   
3. 调整基础构架．在这种情况下，您可能需要更改所附图像中Z轴的90度旋转。
   

与大多数机器人模型相反，一些川崎机器人具有这种旋转的基础框架。你能否证实?

[bcolombie]

艾伯特，谢谢你。底座旋转90度。+X向右，+Y向前(从机器人后部)。

鲍勃·C。

[艾伯特]

谢谢你告诉我们。我相信我们目前在我们的图书馆中设置的是你描述的方式:
//www.sinclairbody.com/robot/Kawasaki/RS03N#View3D

你能确认一下官方版本和你在机器人上的体验是否不同吗?

如果您直接从浏览器打开文件到RoboDK，请确保删除C:/RoboDK/Library/中的本地副本。

[bcolombie]

Kawasaki-RS03N不在我的库文件中。
改变Rot Z参数修正了X-Y轴偏离90度。
现在需要反转X的正负方向。我好像搞不明白。

[艾伯特]

你的意思是我上传的第一张图片显示的是正确的基地坐标系吗?

如果不是，你的意思是Z轴是向下的吗?

[bcolombie]

图像是正确的。将[Rot Z]的基本参数从-90.0更改为90.0，使X轴+/-匹配(RoboDK到川崎)。
当机器人实际上处于正区域时，X的“关节轴慢跑”反馈值显示为负值。
RoboDK的教学目标现在似乎把机器人送到正确的位置。