[Marwin]

你好,

库卡区分了连续路径(如线性)运动中的平动速度和方向速度。当使用setSpeed()命令和KUKA KRC2后处理器时，联合速度输入设置连续路径运动的旋转速度。因此，根据我的理解，目前没有预定义的功能来改变关节/ PTP运动的关节速度。这对吗?还有什么其他方法可以改变PTP运动的速度(KUKA命令$VEL_AXIS[])?“RunInstruction (" $ VEL_AXIS[1] = 50”,INSTRUCTION_INSERT_CODE)”?

谢谢你！
Marwin

[艾伯特]

如果你正在使用API，你建议使用RunInstruction在生成的程序中插入代码是一个有效的选择:

代码:

机器人。RunInstruction (" $ VEL_AXIS[1] = 50”,INSTRUCTION_INSERT_CODE)

另一方面，您可以自定义后处理器，以生成您希望用于关节速度更改的代码。例如，要自定义设置关节的行为，你可以在主类中添加这个函数来编辑KUKA KRC4后处理器:

代码:

def setspeedjoint (self, speed_degs):
改变机器人关节速度(单位:deg/s)＂＂
#设置真正的关节速度:
对于范围(6)中的I:
自我。addline('$VEL_AXIS[%i] = %. '5f' % (i+1, speed_degs))

#设置姿态方向
# self.addline('或者美元。Ori1 = %。5f' % speed_degs)
# self.addline('或者美元。Ori2 = %。5f' % speed_degs)

你可以在这里找到更多信息和有用的例子:
//www.sinclairbody.com/doc/en/Post-Processor...ampleSpeed

[Marwin]

太好了，谢谢!：）