2012-09-22，上午09:57
嗨,伙计们,
我确实有个棘手的问题。
我们使用kuka KR30和光纤激光器(当然还有Head)进行激光切割。
我们包括一个PV校正(如果机器人速度变慢，则降低功率)，这对于切紧的角落是有用的。
问题是……在每个切割过程之前，激光“钻”一个开始孔，然后开始与实际的切割几何…这意味着，启动速度为零，因此切割功率为零(但当然，它应该开始与最大。权力)。
所以我需要PP来识别第一个实际的切割运动。
一种方法是等待“laser on”函数调用，然后通过一个动作(不管LIN, CIRC或其他什么)，然后插入代码。
如何实现这一目标?
我确实有个棘手的问题。
我们使用kuka KR30和光纤激光器(当然还有Head)进行激光切割。
我们包括一个PV校正(如果机器人速度变慢，则降低功率)，这对于切紧的角落是有用的。
问题是……在每个切割过程之前，激光“钻”一个开始孔，然后开始与实际的切割几何…这意味着，启动速度为零，因此切割功率为零(但当然，它应该开始与最大。权力)。
所以我需要PP来识别第一个实际的切割运动。
一种方法是等待“laser on”函数调用，然后通过一个动作(不管LIN, CIRC或其他什么)，然后插入代码。
如何实现这一目标?
