[德米特里•]

问候每一个人。
首先，我要感谢RoboDK团队的伟大产品。虽然我有机会使用试用版，但我很欣赏你们程序的功能。我有一些关于将RoboDK连接到KUKA机器人的想法。

现在，到KUKA的连接是通过KUKAVARPROXY完成的。这是一个非常重要的过程，包括安装KUKAVARPROXY及其依赖项()。ocx文件需要在机器人控制系统中注册regsvr32)，编辑机器人配置文件以创建全局变量(COM_ACTION和其他)，加载一个特殊的KRL程序，在机器人上运行它并使用KUKA smartPAD监控它的执行。
所有这一切的结果只是能够读写KRL变量的值(这正是RoboDK所做的)。
在这种情况下，RoboDK实际上是在“盲目”地控制机器人。如果KRL程序没有运行或其内容与您需要的不同，RoboDK将失去任何控制。



2020年，在对机器人控制系统进行了长时间的逆向工程后，我终于创建了自己的产品C3桥接接口服务器，用于远程控制库卡机器人。
我想指出的是，你现在可以使用C3桥接接口而不是KUKAVARPROXY，因为我使用的是相同的协议。RoboDK已经完美地与C3桥。

但是C3 Bridge有几个优势:

• 它是用c++编写的，速度非常快，不需要依赖，可以在任何Windows系统上运行，包括Windows 95。
  
• 启动、停止和重新启动KRL程序。
  
• 选择和取消一个KRL程序。
  
• 文件系统功能(创建、删除、重命名程序、将程序写入控制系统和读取已写入的程序)。
  
• 文件完备的协议。
  
• C3 Bridge Interface Server是MIT许可下的开源产品。
  
• 有两个免费软件客户端:C3控制面板和C3易于控制，它允许您控制机器人，甚至将SVG图纸转换为KRL程序，以便以后绘图。
  
• 有一个c#的客户端API库(尽管与您不太相关)。
  

我认为您可以大大扩展RoboDK KUKA连接器的功能，例如通过添加以下功能:

• 自动搜索机器人的IP地址，自动连接
  
• 代理服务器检测:KUKAVARPROXY(有限功能)或C3 Bridge(完整功能)。
  
• 自动向机器人控制系统写入krl程序，验证程序内容，编写控制系统启动程序。
  
• 控制程序执行，操作和紧急停止。
  

如果可能的话，我愿意帮助你们的团队。例如，C3控制面板和C3易控制也写在Qt(如RoboDK)。我有一个既定的代码库。你觉得呢?

最好的问候,
德米特里•Lavygin
博士，高级研究员
俄罗斯联邦乌里扬诺夫斯克国立大学S.P.卡皮察技术研究所


引用:
[1]项目网站:http://c3.ulsu.tech/
[2] C3包(我所有的程序在一个存档):http://c3.ulsu.tech/2022世界杯国家队名单download/C3.Bundle.Latest.zip
[3] GitHub / C3 Bridge Interface Server:https://github.com/ulsu-tech/c3bridge-server
[4] C3应用协议规范:http://c3.ulsu.tech/protocol/latest/
[5]截图/ C3 Easy Control:https://github.com/ulsu-tech/c3bridge-easy
[6]屏幕截图/ C3控制面板:https://github.com/ulsu-tech/c3bridge-client
[7] c#客户端接口:https://github.com/ulsu-tech/c3sharp

视频:

[艾伯特]

嗨德米特里,

你的库卡驱动看起来很棒，谢谢分享!很抱歉我们没有给你任何反馈，但是RoboDK团队和我看了你的项目，看起来很有前途。我们一直在推荐一些客户来看看你们的项目。

您是否允许我们将您的C3 Bridge驱动程序与默认的RoboDK安装集成?

谢谢你！

艾伯特

[德米特里•]

您是否允许我们将您的C3 Bridge驱动程序与默认的RoboDK安装集成?

是的，那太好了!

但是请保留我作为C3 Bridge作者的信息。这对我来说尤其重要，因为我正在找一份新工作。