[hoolymama]

你好,

我想使用API找到将TCP移动到目标的所有联合配置。如果我使用SolveIK()或SolveIK_All()，产生的接头将法兰放在目标位置。欢迎提出任何意见。

或者也许有更好的方法来做我正在做的事情，所以我会解释…我有一系列描述刀具轨迹的矩阵。机器人可以到达t1, t2, t3，但是不能通过线性移动从t3到达t4，使用它在t1 - t3时使用的结构(我猜是首选的结构)。所以我需要找到一个对所有矩阵都有效的构型。例如，如果我让机器人的肘部向下，然后对每个姿势做移动，它就能工作。我需要在机器人开始移动之前，使用API，弄清楚那个配置是什么。

谢谢

朱利安