[Hiroe]

我们有时会遇到这样的情况，比如机器人在模拟器中没有与设备发生碰撞，但由于设置位置错误，它确实会在实际机器人单元中撞击外围设备。

为了避免这种情况，我们想要请求一个功能，比如在使用碰撞检测时给机器人/抓取器一些额外的空间。

如果有人有同样的问题，并知道如何解决它们，请分享你的想法。

[山姆]

嗨Hiroe,

你可以在RoboDK中为你的机器人链接附加透明的几何图形来添加模拟的“填充”。
例如，您可以将机器人链接缩放10%，并将其作为透明链接附加到机器人上。

这里有一些关于如何附加到机器人链接的例子:

• //www.sinclairbody.com/doc/en/PythonAPI/exam...robot-link
  
• https://github.com/RoboDK/Plug-In-Interf...tachObject
  

您还可以使用机器人校准RoboDK站中的框架(右键单击框架->定义参考框架)，以更好地表示对象的位置。

最后，您可以在工具->运动->碰撞检查中调整碰撞检查步骤。

[sig.johnnson]

嗨,山姆,

我想补充一点，我也可以从这个功能中受益。你所描述的解决方案是可行的，但是太笨拙了。对于我的应用程序，实现你所描述的将花费太长时间，并大大复杂化我的项目。

在我的情况下，我有多个独立的可执行机构连接到机器人法兰，我的应用需要2mm的间隙，而不是10%的间隙，例如。为了执行2mm的间隙，我必须逆向工程一个参考框架，使最接近工件的身体部分膨胀2mm。这对于3D对象来说绝非易事。

或者，我可以在Solidworks中创建清除框体，然后导入这些清除框，并根据需要将清除框附加到碰撞检查体上。然而，这给任何冲突检查代码增加了显著的复杂性，或者在运行冲突检查之前增加了显著的手工工作。对于我正在做的事情，过程的自动化是必要的，因为我必须在我的工具路径上迭代，所以我不能仅仅克服一次手动开销并完成它。

希望Python对STL文件(numpy-stl)，这个“最小清除”功能的一个版本将成为RoboDK的未来版本。(即使它很慢，并且只能作为用Python编写的外接程序来支持。)

[山姆]

手动方法是在RoboDK中复制/粘贴您的对象，并使用缩放功能(对象->选项->更多选项->应用缩放)将其大小增加X%(如果您想要2mm，您可以使用测量工具计算)。

如果需要定向缩放，也可以使用Tools->Run Script->ScaleXYZ。
以上两个选项都可以通过API完成。

你可以将这些缩放对象的父对象设置为原始对象，这样你就不需要依赖额外的插件。
这样对您的应用程序会更好吗?

[sig.johnnson]

你好，山姆，谢谢你的回复。

不幸的是，缩放效果不是很好。我想要检查碰撞的对象是复杂的几何形状，并且缩放它们以实现通用固定偏移并不简单(即使使用每个维度独有的比例因子)。例如，甜甜圈的孔在缩放时变大，这将产生非保守的间隙结果。

我认为到目前为止最好的解决方案是在Solidworks中制作清除盒体并将其导入RoboDK。这仍然不是一项微不足道的任务，因为一个复杂的几何形状需要大量的偏移表面来创建一个2mm的间隙盒。我可能最终会努力实现这个变通方法，但清除函数将是一个更清晰的解决方案，并使我对结果更有信心。

[sig.johnnson]

另一个有用的原因是允许间隙变化。

例如，在某些情况下，我可以接受1.5mm的间隙，但在其他情况下，我可能会对4mm的间隙感到紧张。

此外，了解访问一组特定目标后的最小结果间隙是多少将是有用的。