[卡尔]

我试图将SRC程序拖到robodk并过滤它。细胞被定义和校准，附在这里。

我设置的基础和工具框架为真，所以他们应该添加自己的值Base_Data[1]等。我不确定这是否正确，一旦我启动和运行，我将使用4个不同的工具，Sprutcam将输出Tool_Data[n]， robodk需要考虑。

当提供索引时，使用Frame索引而不是pose索引

#示例:设置为True，重命名你的引用“Frame 2”使用BASE_DATA[2])
BASE_INDEX = True

#当提供索引时，使用工具索引而不是姿态索引
#示例:设置为True，重命名您的工具为“TOOL_DATA[3]”)
TOOL_INDEX = True

没有一个位置被过滤。导入它(姿态)会给我一个不同的错误，“计算失败”等，但下一个目标距离当前姿态20mm。





我该往哪里走?

[杰里米]

你好卡尔,

好的，我看了一下，我想我找到了一个非常简单的方法来解决你的问题。

这个问题与你提供给RoboDK的.src文件是如何构建的有关。
这个文件使用BASE_DATA[1]和TOOL_DATA[1]，它没有任何异常。
但是由于它使用保存在控制器中的数据，RDK不知道这些数据的值。(我知道它们写在下面的注释中，但注释就是注释，它可以是任何东西。)

没有这些信息，RDK无法根据校准对程序进行筛选。
这里有两种选择。
1 -在RDK中手动创建Tool和Base(这是我所做的，它似乎有效)。
注释程序中的$BASE和$TOOL行，然后取消注释下面的显式定义。


如果有进展就告诉我。
杰里米

[卡尔]

那起作用了，我的喷灌摄像头肯定出了什么问题。导入代码的前半段外轴为-90，后半段外轴为+90。经过过滤的代码在整个时间内的E1都是0。

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好了。如果我把src文件拖进去，然后点击“只过滤”，它就会弹出来。我一定是在robodk内部做了一些意外的事情，在我导入by pose后改变了旋转轴。

看起来我的旋转距离真中心有~40mm，我可以用激光重新测量底座以更新跟踪器参考，然后再测量转轴吗?也许我在第一次测量后移动了它，它还没有被固定。

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好的，我更新了旋转中心，只是通过TCP上的教学吊坠，它现在是中心。

但是让RoboDK声明工具数据和基础数据不是更好吗?否则，我需要有一个不同的基础，每个工具，因为TCP将是不同的。通过声明基值并强制它假设它是正确的，我似乎绕过了校准过滤器的一大块。

[卡尔]

关于这一点有两点注意事项:

我肯定需要使用RoboDK的基础数据，而不是找到每个TCP的旋转中心(它们总是相差~1mm)，然后如果我需要从夹头中更换工具，我可以交换并进行TCP计算，而不用从转盘上取下零件来找到它的中心。看起来我的旋转框架没有校准，然而。

第二，我有这一行在我的SRC代码(过滤之前):
Lin {x -185.483, y 251.952, z 379.083, a -132.008, b -21.88, c -126.531, e1 90} c_dis
这是过滤后的行:
Lin {x -185.450, y 250.765, z 378.579, a -132.037, b -21.941, c -126.423, s ' b010 '} c_dis;过滤后的

我会想象S 'B010'应该代表我的旋转在90度，我没有看到任何关于“转向标志”在手册或在框架参数。

现在就到这里吧!

[杰里米]

你好卡尔,

我同意使用RoboDK来找到你的转盘的中心，使用跟踪器应该是一个更好的主意。

对于过滤，我们应该一起来看一下。
我正在给你发邮件。

杰里米

[卡尔]

得到了一部分。导入的SRC文件不能在基本数据和工具数据前面有$。
正确的导入:
基础= BASE_DATA [1]
工具= TOOL_DATA [3]

这使得roboDK根据roboDK中定义的Frame 1和Tool 1填充数据。

在我的代码中，S 'B010'而不是E1 90仍然有问题，似乎它使用了不同的后处理器，但一切都设置为KRC2。(通过>程序添加/编辑post以及Frame 1参数，post从Generic改为Kuka)

[卡尔]

通过与Jeremy的聊天，我了解到S B010是一种状态，而不是外部位置。它的工作是同步轴以获得E1输出，但姿势都搞砸了。

我的系统(sprutcam)基本上使用6+1轴单元，旋转框架不是旋转我的机器人上的坐标系统，它是一个固定点，工具可以围绕它旋转。

在这一点上，我需要一个6+1同步我猜。