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将关键点转换为世界坐标
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你好,
我想要一个机器人系统: 扫描空间中的洞 到每个孔中心进行图像捕获 但我在将图像坐标从相机转换为世界坐标时遇到了麻烦。 最终的代码安排将是: 机器人在家中巡检位置 机器人调用一个扫描函数(在我的代码中安装孔) 代码向每个圆圈移动 照相机拍照 机器人回到原点，移动一段平移距离 我附上了代码 
2022年2月5日下午12时50分
嗨努尔,
视觉的挑战之一是准确地从2D静止图像转换到3D空间。 为了使这一点准确，您需要在图像中有一个参考距离。理想情况下，在相同的距离/焦点的特征。 这个例子利用了从相机到特征的距离是一致的这一事实，从而使我们能够在实验中找到一个恒定的像素/毫米比和相机高度。 //www.sinclairbody.com/doc/en/PythonAPI/exam...own-object 你到底想达到什么目标? 你是否试图用相机在安装孔的死中心进行路径校正? 你的程序路径离安装孔有多远? 您是否尝试在3D空间中记录安装孔的位置? 您的应用程序需要多精确?
嗨,山姆,
我的目标是让相机的光轴直接在孔的中心上方 距离是可变的。即距离等于使孔填充相机图像的距离，从而拍摄快照。它的变量 它需要是准确的，因为所拍摄的照片将测量倾斜的孔到最接近的程度 我想我是在二维空间中记录这些洞。我的意图是找到一些方法，让机器人在一个家庭位置扫描一个零件的孔。然后将孔存储在矩阵中，然后机器人靠近每个圆并将光轴与孔中心对齐，以便为未来的后期处理拍摄快照。有什么办法吗? 我已经检查了链接并阅读了为什么要将坐标从图像转移到世界坐标? 我附上下面的文件作为示例 (05-02-2022，下午12:50)山姆写道:嗨努尔,
05-02-2022，下午04:41
有很多假设，我很难评估你的需求。
看看你的其他帖子，似乎你正在扫描一个翅膀上的洞，我已经在这里提供了部分答案: //www.sinclairbody.com/forum/Thread-Camera-r...ossibility 在像素中查找一个斑点及其与相机轴的相对距离是相当容易的。 但是，你能保证相机垂直于孔的表面，并且相机到孔的相对距离是恒定的吗? 如果是这样，可以通过实验检索XY平面上的像素/毫米比。例如，将尺子放在孔上，相机对准目标，拍摄快照，将尺子长度(像素)除以尺子长度(毫米)。它应该足够好，可以迭代并收敛到孔中心。我们文档中的示例可以实现这一点。 如果不是，你需要考虑很多变量。
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