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将关键点转换为世界坐标
# 1
信息
你好,
我想要一个机器人系统:
扫描空间中的洞
到每个孔中心进行图像捕获

但我在将图像坐标从相机转换为世界坐标时遇到了麻烦。

最终的代码安排将是:

机器人在家中巡检位置
机器人调用一个扫描函数(在我的代码中安装孔)
代码向每个圆圈移动
照相机拍照
机器人回到原点,移动一段平移距离
我附上了代码


附加文件
. py Prog13.py(大小:4.37 KB /下载:72022世界杯国家队名单2)
# 2
嗨努尔,

视觉的挑战之一是准确地从2D静止图像转换到3D空间。
为了使这一点准确,您需要在图像中有一个参考距离。理想情况下,在相同的距离/焦点的特征。

这个例子利用了从相机到特征的距离是一致的这一事实,从而使我们能够在实验中找到一个恒定的像素/毫米比和相机高度。
//www.sinclairbody.com/doc/en/PythonAPI/exam...own-object

你到底想达到什么目标?
你是否试图用相机在安装孔的死中心进行路径校正?
你的程序路径离安装孔有多远?
您是否尝试在3D空间中记录安装孔的位置?
您的应用程序需要多精确?
有关RoboDK及其功能的有用信息,请访问我们的2022世界杯32强赛程表时间 通过观看我们的YouTube频道
# 3
嗨,山姆,
我的目标是让相机的光轴直接在孔的中心上方
距离是可变的。即距离等于使孔填充相机图像的距离,从而拍摄快照。它的变量
它需要是准确的,因为所拍摄的照片将测量倾斜的孔到最接近的程度
我想我是在二维空间中记录这些洞。我的意图是找到一些方法,让机器人在一个家庭位置扫描一个零件的孔。然后将孔存储在矩阵中,然后机器人靠近每个圆并将光轴与孔中心对齐,以便为未来的后期处理拍摄快照。有什么办法吗?
我已经检查了链接并阅读了为什么要将坐标从图像转移到世界坐标?
我附上下面的文件作为示例

(05-02-2022,下午12:50)山姆写道:嗨努尔,

视觉的挑战之一是准确地从2D静止图像转换到3D空间。
为了使这一点准确,您需要在图像中有一个参考距离。理想情况下,在相同的距离/焦点的特征。

这个例子利用了从相机到特征的距离是一致的这一事实,从而使我们能够在实验中找到一个恒定的像素/毫米比和相机高度。
//www.sinclairbody.com/doc/en/PythonAPI/exam...own-object

你到底想达到什么目标?
你是否试图用相机在安装孔的死中心进行路径校正?
你的程序路径离安装孔有多远?
您是否尝试在3D空间中记录安装孔的位置?
您的应用程序需要多精确?


附加文件
.rdk Test.rdk(大小:1.77 MB /下载:72022世界杯国家队名单8)
.rdk Test.rdk(大小:1.77 MB /下载:62022世界杯国家队名单0)
# 4
有很多假设,我很难评估你的需求。
看看你的其他帖子,似乎你正在扫描一个翅膀上的洞,我已经在这里提供了部分答案:
//www.sinclairbody.com/forum/Thread-Camera-r...ossibility

在像素中查找一个斑点及其与相机轴的相对距离是相当容易的。
但是,你能保证相机垂直于孔的表面,并且相机到孔的相对距离是恒定的吗?

如果是这样,可以通过实验检索XY平面上的像素/毫米比。例如,将尺子放在孔上,相机对准目标,拍摄快照,将尺子长度(像素)除以尺子长度(毫米)。它应该足够好,可以迭代并收敛到孔中心。我们文档中的示例可以实现这一点。

如果不是,你需要考虑很多变量。
  • 如何使相机的Z轴与孔垂直?考虑使用斑点的力矩。
  • 你如何动态地找到从相机到洞的距离?考虑有一个参考测量/标记。
  • 你们如何赔偿缺陷?
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