[mnurpeiissov]

嗨,杰里米,

谢谢你的帮助，我真的很感激。最后一件事，为什么在ur_activatemmonitoring宏中有延迟?这可能是因为GIL，因为线程是用来从UR获取数据的。你能想到其他的实现方式吗?是否有一种方法来控制UR5使用TCP连接，如果我坚持这种方法获取数据(使用这个宏和控制它类似于这个宏)?

最好的问候,

Mukhamet Nurpeiissov

[mnurpeiissov]

亲爱的所有,

看起来UR5是CB2(控制器版本2)，所以在apiur文件中，我应该将其更改为2或其他数字吗?我试过用2个，但没有成功。

最好的问候,

mnurpeiissov

[艾伯特]

嗨Mnurpeiissov,
你用的是什么操作系统?
你能提供日志的打印画面吗?
艾伯特

[mnurpeiissov]

你好,

我用的是Windows 10，我已经关闭了防火墙。日志如下:

在UR5，教学挂件的日志中，没有发生任何事情，没有错误，没有任何事情。


最好的问候,

mnurpeiissov

[gegardne]

嗨，我有同样的问题，因为其他人在这个线程中概述-我可以ping机器人，但我得到一个“等待”的消息，当我试图连接。我遵循了上面列出的步骤——尝试连接多台不同的笔记本电脑，关闭防火墙等。我正在尝试连接到UR10E，使用windows 8.1。日志如下:

断开连接
停止
启动机器人驱动程序:C:/RoboDK/api/robot/apiur.exe
开始……
6 .连接192.168.1.125 30000
关节运动:是的
关节运动:是的
动词:动词(…)
控制器版本:3
通信超时时间(ms): 1000
断开连接
可用的本地IP地址(IPv4):
192.168.1.46
10.12.130.136
服务器建立:192.168.1.46:30000
连接到192.168.1.125:30002。发送程序:/progrobodk.script…
更新程序上的计算机IP: 192.168.1.46
更新程序上的计算机端口:30000
项目发送。
等待……
6 .连接192.168.1.125 30000
关闭之前的连接…
可用的本地IP地址(IPv4):
192.168.1.46
10.12.130.136
服务器建立:192.168.1.46:30000
连接到192.168.1.125:30002。发送程序:/progrobodk.script…
更新程序上的计算机IP: 192.168.1.46
更新程序上的计算机端口:30000
项目发送。
等待……

[Dzonzi]

有解决方案吗?我也有同样的问题:(

[RBE]

在开始这个帖子一年后，我也遇到了我们的UR5机器人之一的持续问题。我们较新的UR5机器人工作得很好，但直到今天，我还没有设法让RoboDK连接到我们使用CB2控制器的旧UR5机器人。一次也没有。为了记录，以下是设置的细节:

机器人型号:UR5
控制器型号:CB2
PolyScope版本:1.8.25319(最新版本)
主机PC操作系统:Windows 10
RoboDK版本:v3.8.4(最新版本)

apiur.exe.ini中的CONTROLLER_VERSION被设置为1
* Windows防火墙已被完全禁用
*控制器可以从主机PC ping通
* FileZilla能够连接到控制器
*已尝试多台主机
*已经尝试了多个PolyScope版本

RoboDK日志输出如下:

断开连接
停止
启动机器人驱动:C:/RoboDK/api/robot/apiur.exe Starting…
连接192.168.1.1 30000
用于UR v3.8.0的RoboDK驱动程序
加载设置:C:/Users/UR5/AppData/Roaming/RoboDK-Drivers/apiur.exe.ini
关节运动:是的
关节运动:是的
动词:动词(…)
控制器版本:1
通信超时时间(ms): 1000
断开连接
可用的本地IP地址(IPv4):
132.181.60.62
192.168.1.254
服务器建立:192.168.1.254:30000
警告:使用旧的控制器兼容性(IO不支持)连接到192.168.1.1:30002。发送程序:/progrobodk_basic.script…
程序上更新计算机IP: 192.168.1.254程序上更新计算机端口:30000程序发送。

我能从中得出的唯一结论是，不可能将RoboDK与基于cb2的UR5机器人一起使用。如果这个帖子的任何读者已经设法让RoboDK连接到一个基于cb2的UR5机器人，请在这里发帖，让我们知道这是可能的…

[艾伯特]

你能用不同的端口再试一次吗?
您在RoboDK中输入的端口是PC的端口(这是UR驱动程序的特定行为)

您在日志中得到任何错误或警告吗?(Polyscope中的log选项卡)
如果有，你能提供更多关于错误的信息吗?

[RBE]

嗨,艾伯特。

我尝试了多个端口，总是有相同的结果。在每种情况下，PolyScope日志中都没有显示错误或警告(附带的示例输出)。


——RBE

[艾伯特]

您可以在拥有完全管理员权限的计算机上尝试吗?
你有杀毒软件吗?如果是这样，我建议您禁用它。

UR的RoboDK驱动程序需要在您提供的端口上的计算机上设置TCP/IP服务器(而不是与大多数机器人驱动程序相反)。Windows上的某些限制类型的用户帐户控制或防病毒可能会阻止此操作。