[RBE]

嗨。

我试图第一次连接到UR5以获取位置，但无法成功连接。我可以ping UR5控制器没有问题，但连接状态栏永远不会变成绿色，而是停在“等待…”。从附带的屏幕截图，有人能评论什么是我做错了?

控制器是运行SW1.3的CB3，我们正在运行PolyScope 1.8.16941

[艾伯特]

默认情况下，Universal Robots的RoboDK驱动程序不支持Polyscope 1.8及更早版本。但是，您可以更改以下设置:
CONTROLLER_VERSION = 1

在文件中:
% APPDATA % / RoboDK-Drivers / apiur.exe.ini



主要区别在于以前的版本不支持通过驱动程序更改数字输出。

[RBE]

太棒了，谢谢你。

[RBE]

不幸的是，看来我说得太早了。按照建议修改.ini文件(并将超时时间设置为5000ms)，会产生以下RoboDK日志输出:

断开连接
停止
启动机器人驱动程序:C:/RoboDK/api/robot/apiur.exe
开始……
连接192.168.0.1 30002
关节运动:是的
关节运动:是的
动词:动词(…)
控制器版本:1
通信超时时间(ms): 5000
断开连接
可用的本地IP地址(IPv4):
132.181.60.62
192.168.0.10
服务器建立在:192.168.0.10:30002
警告:使用旧的控制器兼容性(不支持IO)
连接到192.168.0.1:30002。发送程序:/progrobodk_basic.script…
在程序上更新计算机IP: 192.168.0.10
正在更新程序30002上的计算机端口
项目发送。
等待……

请注意，我可以ping通控制器，并使用FileZilla从RoboDk内部探索其文件系统，但我无法连接到机器人。还有什么其他的建议可以引起这个问题吗?

更新:我已经将最新版本的PolyScope(1.8.25319)推送到控制器上，但这并没有改善这种情况。我已经使用FileZilla来搜索“progrobodk_basic”。RoboDK表示已经发送，但在控制器上找不到该文件的证据。

[RBE]

我已经用CB3控制器替换了UR5，但我仍然无法从RoboDK连接UR5。与以前的情况一样，我可以使用FileZilla ping控制器并通过FTP连接到它，但无法连接。日志输出如下:

停止
停止
启动机器人驱动程序:C:/RoboDK/api/robot/apiur.exe
开始……
连接192.168.1.1 30000
关节运动:是的
关节运动:是的
动词:动词(…)
控制器版本:3
通信超时时间(ms): 1000
断开连接
可用的本地IP地址(IPv4):
132.181.60.62
192.168.1.10
服务器建立地址:192.168.1.10:30000
已连接到192.168.1.1:30002。发送程序:/progrobodk.script…
在程序上更新计算机IP: 192.168.1.10
更新程序上的计算机端口:30000
项目发送。
等待……

任何关于如何解决这个问题的建议将不胜感激!

---

问题解决了!原来是Windows防火墙的问题。我在端口30000上设置了TCP和UDP规则，但这还不够。一旦我为所有的协议添加了一条规则，一切就都正常了。

[艾伯特]

太棒了!
关闭Windows Firewall以排除与机器人的通信问题是一个好主意。
一旦通信正确建立，您就可以为机器人驱动程序添加一个异常。

[rockmond]

尝试关闭Windows防火墙以排除与机器人的通信问题。
雅虎邮箱注册

[坎塔尔]

大家好,
我也面临着UR3的类似问题。
我尝试过的:
-关闭Windows 10的防火墙
-升级robotdk到最新版本
-更改驱动程序ini文件中的参数
-不同的IP设置在机器人端和PC端。
我可以ping UR3，但没有其他东西真正起作用，因为我被困在“程序发送…等待……”。

你知道我能做些什么来解决这个问题吗?

[Digitalprasident]

你好!
我只是想说，我也尝试了上面的所有方法(关闭防火墙，更改Ini文件)，在这里也有同样的问题。
机器人在同一个子网，我也可以ping它，但是当我试图连接它时，它被卡在“等待……”
它是一个带有CB2控制器的UR5，运行URControl/Polyscope 1.8.23117。
Greetz

[liushuya7]

你好,

我也按照上面的讨论做了所有的事情。但我仍然有同样的“等待”挫折感。谁能详细解释一下如何使连接工作?
下面是我的连接日志:

代码:

启动机器人驱动:D:/RoboDK/api/robot/apiur.exe
开始……
连接192.168.38.2 30000
关节运动:是的
关节运动:是的
动词:动词(…)
控制器版本:1
通信超时时间(ms): 1000
断开连接
可用的本地IP地址(IPv4):
10.176.186.183
192.168.10.1
192.168.205.1
192.168.38.101
服务器建立在:192.168.38.101:30000
警告:使用旧的控制器兼容性(不支持IO)
已连接192.168.38.2:30002。发送程序:/progrobodk_basic.script…
更新程序上的计算机IP: 192.168.38.101
更新程序上的计算机端口:30000
项目发送。
等待……

我找不到progrobodk_basic.script。但我没有问题发送其他程序(如DrawHex.script)。

代码:

已连接192.168.1.10:30002。发送程序/ drawwhex .script…
项目发送。
程序发送给机器人。
准备好了

下面是我尝试在Mac上连接UR10时得到的结果:

代码:

启动机器人驱动程序:/Applications/RoboDK.app/Contents/MacOS/apiur
开始……
6 .连接192.168.1.10 30000
错误:写入进程(id 4)错误
驾驶员未运行
断开连接
意外错误:dyld: Library not loaded: @rpath/QtNetwork.framework/Versions/5/QtNetwork .framework
意外错误:引用自:/Applications/RoboDK.app/Contents/MacOS/apiur
意外错误:原因:没有找到映像
错误:进程崩溃(id 1)
停止

机器人:UR10
控制器:CB2
接口:PolyScope 1.8.25319
----------------
我也继续关注这篇文章在Windows 10中打开防火墙端口．但它仍然没有改变什么。
谁能把progrobodk_basic。脚本文件吗?任何帮助都会非常感激!!

谢谢,
杰克