[Micronexx]

我正在使用RoboDK的模拟器使用RoboDK的Python API测试发那科M-710iC/45M，似乎无法生成自动避免碰撞的路径。碰撞地图已经设置好，所以碰撞会检查正确的对象，但是在联合移动导致碰撞后，程序退出。

这是RoboDK的一个特色吗?页面一样//www.sinclairbody.com/examples提到避免自动冲突，但不清楚是库处理路径，还是用户需要手动检查路径并进行调整。

谢谢你的帮助。

[杰里米]

嗨Micronexx,

RoboDK可以避免奇异点自动。

另一方面，RoboDK可以在仿真中检测碰撞。要激活这个选项，你只需要点击那个图标:


一旦软件检测到碰撞，您将准确地知道碰撞发生的位置，并能够应用所需的修正。

杰里米

[mattmct]

我不知道你的背景是什么，但如果你想要更多的“动态”运动计划，你可以使用这个:

http://ompl.kavrakilab.org/

它是一个运动规划器，可以在空间中规划轨迹，同时避免与其他物体和环境发生碰撞。这是一个学习过程，但它可以完全满足你的需要

[杰里米]

谢谢楼主的分享!

[Micronexx]

我不知道你的背景是什么，但如果你想要更多的“动态”运动计划，你可以使用这个:

http://ompl.kavrakilab.org/

它是一个运动规划器，可以在空间中规划轨迹，同时避免与其他物体和环境发生碰撞。这是一个学习过程，但它可以完全满足你的需要

看起来完全符合我的要求，谢谢。

[艾伯特]

RoboDK允许您在机器人制造应用中自动避免碰撞，如机器人加工或机器人焊接。这是一种避免碰撞的简单方法。然而，为了避免碰撞，自动计算的主要自由度是围绕工具Z轴的旋转。您可以在这里激活此选项:
工具-选项-允许自动避免碰撞
然后，在你的曲线跟踪项目中，你会看到一个“避免碰撞”复选框。正确地定义和筛选碰撞映射是非常重要的，否则，碰撞检测将花费很长时间。


或者，如果你正在寻找一个运动规划库来实现自己，我建议你看看以下项目:
https://github.com/hamzamerzic/bubbles-motion-planning
这是一个很好的算法，你有一些工具可以在RoboDK中导出你的程序，如GIF图像所示。

[RZingrich]

使用像OMPL这样的库的唯一可能的解决方案是通过ROS环境的信息是否仍然是最新的?是否有更多的RRT*或PRM*算法的最新发展可以与Python API一起使用?或者换句话说，是否有可能使用RoboDK和Python API来实现这样的算法?此外，是否有可能在没有图形输出的情况下运行模拟，以便在短时间内运行多次尝试?我很感激任何建议或帮助，谢谢!

[艾伯特]

是的，现在可以应用PRM算法来避免与RoboDK的碰撞。该选项从3.6.0版本开始可用。要使用它，你应该通过双击以下文件启动RoboDK:
C: / RoboDK / RoboDK-Allow-CollisionFreePlanner.bat
在接下来的几周内，我们将默认提供这个PRM插件。

我附上了一个解释如何使用它的PDF文档和一个RDK示例项目，该项目已经计算了一个PRM碰撞映射(大约100个样本和25个边/样本)。

您将在RDK文件中找到一个通过API连接目标和程序的示例。

此外，要在没有图形界面的情况下运行RoboDK，可以使用-NOUI参数启动RoboDK。

[RZingrich]

谢谢你的附件文件和你的详细回复。这看起来就像我问题的解决方案。但是，我还是遇到了一些问题:

-当尝试添加一个几何{RDK.AddFile(' collisiongeometry .stl'，parent=FrameW0)}在“允许-CollisionFreePlanner.bat”中，它将失败，尽管它没有CollisionFreePlanner.bat正常工作—>这是一个已知的问题吗?

-我设法用示例项目命令执行算法的计算。是否已经有了使用Python命令刷新计算的选项?(我想要的是在切割过程后刷新工位，因为随着时间的推移，制造链中的碰撞空间越来越小)

有没有CollisionFreePlanner.dll函数的概述?

在我看来，这个功能是一个很好的方法，可以帮助人们创建无碰撞路径规划。到目前为止，“lot size 1”几何的自动化规划似乎还不可能，对吗?希望我是错的，因为如果上述几点起作用，那么它对我来说就像是圣杯。

[杰里米]

嗨RZingrich,

谢谢你的反馈。
正如你所理解的，PRM算法是RoboDK的一个全新特性。事实上，我想说的是，我们仍处于测试阶段。你是第一个在RoboDK员工之外测试它的人之一。你现在给我们的反馈对我们来说非常有价值，因为我们手头没有那么多真实的例子来测试新功能。

也就是说，需要注意的是，PRM的主要开发者(Albert)这周不在办公室，访问论坛和电子邮件的权限受到限制。因此，你的问题可能需要等到4月初才能得到答案。
我真的很抱歉，希望你能理解。

祝你有愉快的一天。
杰里米