[Kajmork]

你好

所以，我有一个UR10，在UR CB2控制器上运行Polyscope 1.8.25319(2016年10月19日)。

我想通过RoboDK连接到它，但它似乎不工作。
我能找到它。
从日志来看，它看起来是连接的，但状态一直是“等待…”

日志如下:

6 .连接192.168.87.105 30000
之前关闭连接…
可用的本地IP地址(IPv4):
192.168.56.1
192.168.192.1
192.168.152.1
192.168.87.101
服务器建立:192.168.87.101:30000
连接到192.168.87.105:30002。发送程序:/ progrobodk.script……
正在程序:192.168.87.101上更新计算机IP
正在更新程序上的计算机端口:30000
项目发送。
等待……


我还用CB3控制器测试了UR5，这不是问题。

有人知道哪里出了问题吗?RoboDK不支持CB2控制器和Polyscope版本吗?

致以最亲切的问候。
Kaj莫克

[艾伯特]

嗨Kaj,

如果你看一下UR teach挂起的日志窗口，你可能会看到一个或多个与新控制器相关的不支持的函数调用。

你应该按照以下步骤将控制器版本变量更改为3:
//www.sinclairbody.com/forum/Thread-UR-Run-o...732#pid732

艾伯特

[Kajmork]

嗨,艾伯特。

我已经按照链接中的步骤，将控制器版本改为3，但是最终的结果还是一样的。
断开连接
停止
启动机器人驱动:C:/RoboDK/api/robot/apiur.exe
开始……
RoboDK驱动为UR版本3.9.0
加载设置:C: /用户/ kajmo / AppData / / RoboDK-Drivers / apiur.exe.ini徘徊
MoveJ with joint:是的
用关节移动:是的
MoveL: MoveL(…)
控制器版本:3
通信超时时间(ms): 1000
断开连接
发送命令……
可用的本地IP地址(IPv4):
192.168.56.1
192.168.192.1
192.168.152.1
192.168.87.101
服务器建立:192.168.87.101:30000
连接到192.168.87.105:30002。发送程序:/ progrobodk.script……
正在程序:192.168.87.101上更新计算机IP
正在更新程序上的计算机端口:30000
项目发送。
等待……


我也查看了UR tech pendant的日志窗口，但没有看到任何你提到的不支持的函数调用:
********日志端(2021-10-21 14:41:05)********
******** Log start (2021-10-21 14:42:43) ********
PolyScope PolyScope 1.8.25319(2016年10月19日)
T 0000d08h04m58.232s PolyScope连接到控制器
URControl URControl 1.8.25319(2016年10月19日)
R 0000d08h04m36.256s URControl C101A0:真正的机器人连接
R 0000d08h04m36.264 URControl C100A3: Robot changed mode: INITIALIZING . R 0000d08h04m36.264
R 0000d08h04m36.272 SafetySys C69A0:从主控板到控制器的启动消息结束
R 0000d08h04m43.184s SafetySys C72A2:正在启动UR10
R 0000d08h04m43.192s SafetySys2 C72A2:正在启动UR10
R 0000d08h04m43.384 URControl C100A5: Robot changed mode: EMERGENCY STOPPED
R 0000d08h04m43.432s URControl C100A7: Robot changed mode: Robot POWER OFF
T 0000d08h04m36.256 RTMachine "
T 0000d08h05m05.064s RTMachine无法驱动机器人，程序停止
R 0000d08h05m08.232s URControl C100A3: Robot changed mode: INITIALIZING . R 0000d08h05m08.232s
R 0000d08h06m01.408s URControl C100A0: Robot changed mode: OK