[kleinma]

你好,

我们有一台Motoman/Yaskawa YRC1000连接到一台AR2010、一台GP180、两个定位器和两个移动车厢，它们沿着轨道移动机器人(都由同一台YRC1000控制)。挂坠上的组设置为r1/r2, s1/s2和b1/b2。所有东西都在一个IP地址上。

我们想做的是使用RoboDK来校准每个机器人。我们已经成功地用YRC1000、一个机器人和一个定位器校准了细胞中的机器人。但是，当连接到这个新的机器人单元时，我们无法用RoboDK移动机器人。当在RoboDK中点击“获取位置”时，RoboDK中的AR2010会更新以匹配物理机器人。然而，我们不能用GP180做同样的事情——无论在RoboDK中加载哪个机器人，get位置都使用AR2010关节状态。而且，我们无法移动任何一个机器人。

我们是否能够使用标准的MotomanHSE驱动程序完成我们想做的所有事情?或者我们需要定制一些东西来让它与两个机械臂单元一起工作吗?

谢谢,
马特

[杰里米]

嗨,马特,

我刚刚把你的问题转给了开发那个驱动程序的开发者。

杰里米

[艾伯特]

嗨,马特,

当你第一次尝试连接MotomanHSE时，它会在你的日志中显示一个ini文件，用于配置一些设置。对于这个驱动程序，它应该在这里:
C: /用户/用户名/ AppData / / RoboDK-Drivers / MotomanHSE.exe.ini徘徊

在这个文件中，可以指定控制组。默认的对照组是这样的:
AXIS_EX_CONTROL_GROUP = 1

为了确保为正确的机器人使用正确的组，您可以创建MotomanHSE.exe二进制文件的副本(例如，MotomanHSE-Robot2.exe)，并为该驱动程序使用单独的设置文件(例如，链接到控制组2)，将该机器人链接到您的新驱动程序。

艾伯特