[maexbecks]

你好,

将我创建的程序离线部署到真正的机器人上的最佳实践是什么?

我指的不是将程序转移到控制器的过程，而是调整所有的帧和位置，使离线模型与真实的物理模型相似。

1.您是否使用机器人控制器内部工具测量帧和tcp并将其传输到RoboDK项目?
2.在线连接时，您是否使用robodk测量工具测量帧和tcp ?
3.每台使用两帧吗?在在线测量框架后，我不能得到准确的结果，所以我总是添加第二个偏移框架，偏移范围有时在1到2毫米，具体取决于工作站。你如何处理这个问题?

还有其他建议吗?

致以最亲切的问候
格言

[艾伯特]

最佳实践在很大程度上取决于您的项目、应用程序和控制器。使用RoboDK校准工具，您可以定义工具(tcp)和参考系。这或多或少与您可以使用一些机器人控制器来定义工具和坐标系统的操作相同。

如果您关心准确性，RoboDK中的定义工具允许您输入超过标准的4点，并且您可以获得更准确的TCP定义。您还可以更好地了解系统可能出现的错误。

如果您使用RoboDK定义工具和坐标系(使用工具下的定义工具/参考框架选项，使用TwinTool等产品自校准TCP或TwinTrack来定义坐标系，使用自定义探测，使用3D模型)，默认的程序导出应该默认具有正确的工具和参考框架定义。

如果你使用机器人控制器定义你的工具和坐标系，你可以简单地复制它们在RoboDK (XYZABC)中的定义，它们将以同样的方式导出你在机器人控制器中定义的工具和坐标系。此外，对于一些控制器，使用索引工具和帧是常见的做法(例如KUKA的BASE_DATA[id] / TOOL_DATA[id]， Fanuc的UFRAME/UTOOL等)。如果你喜欢使用在你的机器人控制器中定义的引用和工具，你可以简单地在RoboDK中重命名你的工具和引用，以一个数字结束(例如工具2)。这个数字被传递给后处理器，这个索引默认情况下被一些后处理器使用。这样，您将始终使用工具的最新定义和控制器的坐标系统。

您可以根据需要使用任意多的帧。一帧是最小的，除非你想导出你的目标相对于机器人的基础。像你提到的两帧可以让你调整你提到的偏移量。另一方面，看到机器人1-2毫米的误差是正常的，除非您密切注意如何校准工具和坐标系统。

在正确校准工具后定义坐标系统是非常重要的。如果您可以分享更多关于您所遵循的过程的信息，我们可以更好地帮助您排除故障，以提高准确性。例如，我建议使用RoboDK使用10点定义您的工具，并查看您得到的错误统计信息。