[dmmaya]

嗨
当我将之前模拟的程序加载到真实的机器人上时，我遇到了模拟中没有出现的问题，机器人的手腕旋转，如果它继续与桌子碰撞，我认为这是基数和工具的问题，我如何在模拟中定义两者的数量?

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在生成的代码中我手工修改了base和tool，但是机器人的实际位置和模拟的不一样
工具1 &底数17

[艾伯特]

我认为这个问题与您设置参考框架(BASE)的方式有关。

你是否在你的控制器中定义了转盘的根点?
有不同的方法告诉控制器你正在使用转盘的偏移量。

例如，如果你已经正确地设置了转盘在你的控制器，你有740毫米的偏移沿Z轴(转动轴)，你应该能够使用以下基本定义:

代码:

$ base = {frame: x 0.000, y 0.000, z 740.000, a 0.000, b 0.000, c 0.000}

艾伯特

[dmmaya]

如何定义表的根点?我正在用一个位于桌子表面的框架作为所有作品的参考，可以吗?

PHP代码:

…
FDAT_ACT= {TOOL_NO 0，BASE_NO 0，IPO_FRAME#基地}
…
美元的基础=埃克（MACHINE_DEF［2］.根，MACHINE_DEF［2］.MECH_TYPE, {X-2.000，Y 3.000，Z 740.000，0.000，B 0.000，C 0.000})
美元的工具= {X 66.464，Y-1.704，Z 333.234，0.000，B 58.205，C 0.000}
…


我得到了下面的基的定义，我不知道“DEF[2]”是什么意思

我认为我在机器人中运行仿真时遇到的一个问题是真实机器人和模拟机器人之间的坐标轴方向，机器人将刀具编号为0和基数为0，在之前的程序中，机器人使用的是确定的编号和基数，在某些情况下，刀具1的基数为17