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当得到一个成功的职位时,坏转配置一个机器人。
# 1
当我可以让robodk输出一个成功的路径时,我在机器人上得到了一个糟糕的转弯配置。

我注意到的是,在post行中有一行,如果它们对每行代码不相同,就会导致这个问题。这到底对应什么?


Movefly linear to posext (2669.0000, -132.4000, -61.2300, -171.4211, 118.8213, 94.6158, 5362.000, ')T1:1 t2:-1 t3:0') advance with $ fly_dist = zona


如果每个POSEXT行都与粗体中列出的相同,则它将完美运行。如果其中一个数字发生变化,它就会停止运行。
# 2
你用的是什么后置处理器?
# 3
您是否使用默认的Comau后置处理器?

T1、T2和T3值是机器人移动到笛卡尔位置进行相同运动时关节值的转弯标志。您可以删除转弯数据,因为如果线性移动没有落在正确的转弯范围内,它将使机器人停止。

您可能在生成目标/程序后移动了工具或坐标系统。匝数是根据创建目标/程序时使用的原始关节值计算的。

你可以试试这个技巧:
  1. 右键单击程序
  2. 选择重新计算目标
  3. 再次生成程序,并尝试用机器人运行它
这将重新计算关节值,这将输出更新的配置/回合与你的后处理器。

如果你能把RDK文件发给我们,我们也许能更好地帮助你。
# 4
我按照建议重新计算了目标,它说没有发现问题。

我附上了RDK


.rdk R2_C60-03_01.rdk(大小:20.36 MB /下载:12022世界杯国家队名单21)
您是否重新生成程序并在重新计算目标后尝试在控制器中运行它?

我注意到你正在使用一个校准的机器人,看起来你定制了你的后处理器。

您可以简单地删除Turn值。只要你保持第一个动作是关节动作,然后做笛卡尔线性运动,一切都可以。
# 6
(05-27-2022, 01:49 pm)艾伯特写道:您是否重新生成程序并在重新计算目标后尝试在控制器中运行它?

我注意到你正在使用一个校准的机器人,看起来你定制了你的后处理器。

您可以简单地删除Turn值。只要你保持第一个动作是关节动作,然后做笛卡尔线性运动,一切都可以。

我再次生成程序并尝试运行。同样的事情。任何时候这些回合值在每条线上都是不同的,它就有这个问题。

我会考虑移除回合值,看看结果如何。
# 7
还有,你用的是最新的版本吗?

我相信我们曾经有这个问题大约一年前,我们解决了它。这将适用于拆分生成精确程序文件的程序(当机器人被校准时)。
# 8
(05-27-2022, 09:12 pm)艾伯特写道:还有,你用的是最新的版本吗?

我相信我们曾经有这个问题大约一年前,我们解决了它。这将适用于拆分生成精确程序文件的程序(当机器人被校准时)。

看起来我用的是v5.2.2 64位




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