[克雷]

当我可以让robodk输出一个成功的路径时，我在机器人上得到了一个糟糕的转弯配置。

我注意到的是，在post行中有一行，如果它们对每行代码不相同，就会导致这个问题。这到底对应什么?


Movefly linear to posext (2669.0000， -132.4000， -61.2300， -171.4211, 118.8213, 94.6158, 5362.000， ')T1:1 t2:-1 t3:0') advance with $ fly_dist = zona


如果每个POSEXT行都与粗体中列出的相同，则它将完美运行。如果其中一个数字发生变化，它就会停止运行。

[亚历克斯]

你用的是什么后置处理器?

[艾伯特]

您是否使用默认的Comau后置处理器?

T1、T2和T3值是机器人移动到笛卡尔位置进行相同运动时关节值的转弯标志。您可以删除转弯数据，因为如果线性移动没有落在正确的转弯范围内，它将使机器人停止。

您可能在生成目标/程序后移动了工具或坐标系统。匝数是根据创建目标/程序时使用的原始关节值计算的。

你可以试试这个技巧:

1. 右键单击程序
   
2. 选择重新计算目标
   
3. 再次生成程序，并尝试用机器人运行它
   

这将重新计算关节值，这将输出更新的配置/回合与你的后处理器。

如果你能把RDK文件发给我们，我们也许能更好地帮助你。

[克雷]

我按照建议重新计算了目标，它说没有发现问题。

我附上了RDK


R2_C60-03_01.rdk(大小:20.36 MB /下载:72022世界杯国家队名单9)

[艾伯特]

您是否重新生成程序并在重新计算目标后尝试在控制器中运行它?

我注意到你正在使用一个校准的机器人，看起来你定制了你的后处理器。

您可以简单地删除Turn值。只要你保持第一个动作是关节动作，然后做笛卡尔线性运动，一切都可以。

[克雷]

您是否重新生成程序并在重新计算目标后尝试在控制器中运行它?

我注意到你正在使用一个校准的机器人，看起来你定制了你的后处理器。

您可以简单地删除Turn值。只要你保持第一个动作是关节动作，然后做笛卡尔线性运动，一切都可以。

我再次生成程序并尝试运行。同样的事情。任何时候这些回合值在每条线上都是不同的，它就有这个问题。

我会考虑移除回合值，看看结果如何。

[艾伯特]

还有，你用的是最新的版本吗?

我相信我们曾经有这个问题大约一年前，我们解决了它。这将适用于拆分生成精确程序文件的程序(当机器人被校准时)。

[克雷]

还有，你用的是最新的版本吗?

我相信我们曾经有这个问题大约一年前，我们解决了它。这将适用于拆分生成精确程序文件的程序(当机器人被校准时)。

看起来我用的是v5.2.2 64位