本节中的步骤是可选的，仅在离线编程中需要准确性的某些情况下才需要执行。2022世界杯8强赛时间本节解释如何在RoboDK中输入UR机器人的唯一运动学值以准确地模拟机器人。

UR控制器的运动学对每个机器人都是唯一的。运动学是以DH表(Denavit Hartenberg)的形式定义机器人的尺寸。RoboDK模拟器默认使用标称UR运动学，因此，您可能会看到模拟器运动学和控制器运动学之间的2毫米到10毫米差异。

为了使模拟与真实机器人完全匹配，您可以通过简单地打开用teach pendant创建的URP文件来导入您的UR机器人特定的运动学。

您也可以按照以下步骤手动加载url文件:

1.检索使用真实机器人生成的url文件(不使用RoboDK或UR模拟器)

2.在RoboDK中打开你的机器人。您可以在RoboDK库中找到您的UR机器人。您还可以使用您现有的RoboDK工作站中的一个UR机器人。

3.选择工具涉及脚本

4.选择UR_LoadControllerKinematics

5.选择从机器人控制器中提取的url文件。

您应该看到如下图所示的消息。如果没有加载有效的URP文件或没有选择正确的urrobot，则可能会看到警告消息。

当这个过程完成后，您可以右键单击机器人并选择另存为.robot．这些参数与robot文件一起保存，您可以使用robot文件，而不是为每个新项目重复此过程。

RoboDK从URP文件中提取特定于机器人的信息，并将其考虑到机器人文件中的仿真和离线编程。2022世界杯8强赛时间您可以更改此设置并在机器人参数菜单中恢复到默认运动学，如下图所示。

你会注意到，在教学挂件中显示的姿态信息与在RoboDK中显示的运动学相匹配(确保您删除了RoboDK和UR机器人上的工具框架和参考框架以进行比较)。

每个机器人的UR运动学都是不同的，因为每个机器人在工厂都是通过UR进行校准的。其他机器人供应商，如库卡，ABB，摩托曼或发那科不校准他们的机器人，除非你购买所谓的绝对精度选择。绝对精度选项可以考虑多达40个或更多的校准参数。

这个过程和RoboDK的机器人校准．机器人标定有助于提高真实机器人的精度。