日本安川电气Motoman机器人
RoboDK支持自XRC控制器以来的所有安川Motoman机器人控制器。您可以直接从RoboDK创建JBI程序文件，并使用Yaskawa Motoman机器人的驱动程序从RoboDK移动真正的机器人。
默认情况下，当你从RoboDK生成JBI程序时，你可能会看到脉冲形式的目标输出。有些操作，例如从程序中更改工具(SETTOOL)或编辑笛卡尔目标(Relative Job)，需要特定的软件选项。如果您想使用笛卡尔坐标生成程序，您可以将默认驱动程序更改为Motoman笛卡儿．
关于后置处理器以及如何自定义它们的更多信息，请参见后处理器部分．
机器人司机提供了离线编程的替代方案。2022世界杯8强赛时间有了Yaskawa/Motoman驱动程序，当你模拟你的程序(在线编程)时，你可以直接从RoboDK移动机器人。更多信息，请参阅机器人司机部分。
从RoboDK 4.2版本开始，您可以使用RoboDK的机器人驱动程序连接到机器人控制器，该驱动程序使用高速以太网服务器(HSE)协议和被调用的驱动程序MotomanHSE．这个驱动程序不需要你有MotoCom软件选项。这种通信协议(也称为“Remote”)在最近的安川机器人控制器上默认可用。该协议允许您以70赫兹的刷新率从计算机移动和监视机器人。
选择Connect-Connect到机器人，输入机器人IP，选择“连接”(可以忽略端口)。确保您正在使用支持HSE协议(MotomanHSE)的最新驱动程序路径。
要在机器人上启用这种操作模式，只需将teach吊坠设置为远程模式。
这允许使用RoboDK的在机器人运行选项在线编程和调试。连接可以通过标准的以太网连接(TCP/IP - UDP)建立。
配置应该是自动完成的，不需要在机器人控制器端设置任何特定的东西。
以下控制器与高速以太网服务器驱动程序一起工作:
·DX100
·DX200
·FS100
·NX100
·YR1000
RoboDK和任何Motoman机器人之间的连接也可以建立，使用RoboDK和Motoman的MotoCom软件选项和apimotoman司机。
Yaskawa Motoman机器人需要知道所有机器人轴的每度脉冲比率，以便将角关节值转换为脉冲，反之亦然。如果机器人参数中正确地提供了每度脉冲比，RoboDK将自动生成具有正确脉冲信息的程序。
您可以加载ALL。从您的Yaskawa Motoman控制器中的PRM文件自动提取脉冲/度比。所有。在执行完全控制器备份时，PRM文件应该是可用的。以下步骤演示了在这种情况下使用的过程:
1.在RoboDK中打开你的机器人。
2.拖放ALL。在RoboDK中打开PRM文件。
3.接受这些更改，您应该会看到机器人的脉冲/度信息更新。如果没有选择正确的机器人，您可能会看到一条警告消息。
4.脉冲/度信息与您的RDK项目文件一起保存。您还可以通过右键单击并选择来保存机器人另存为…并通过右键单击机器人并选择在其他项目中替换该机器人更换机器人．
按照以下步骤来验证你的机器人是否可以获得这些信息(或更新它):
1.在RoboDK中双击你的安川Motoman机器人
2.选择参数
3.选择解锁高级选项
4.检查或更新每个关节的脉冲/度值
一旦这些信息被更新，您就可以生成带有正确脉冲/度信息的程序。
