Yaskawa Motoman机器人需要知道所有机器人轴的每度脉冲比率，以便将角关节值转换为脉冲，反之亦然。如果机器人参数中正确地提供了每度脉冲比，RoboDK将自动生成具有正确脉冲信息的程序。

您可以加载ALL。从您的Yaskawa Motoman控制器中的PRM文件自动提取脉冲/度比。所有。在执行完全控制器备份时，PRM文件应该是可用的。以下步骤演示了在这种情况下使用的过程:

1.在RoboDK中打开你的机器人。

2.拖放ALL。在RoboDK中打开PRM文件。

3.接受这些更改，您应该会看到机器人的脉冲/度信息更新。如果没有选择正确的机器人，您可能会看到一条警告消息。

4.脉冲/度信息与您的RDK项目文件一起保存。您还可以通过右键单击并选择来保存机器人另存为…并通过右键单击机器人并选择在其他项目中替换该机器人更换机器人．

按照以下步骤来验证你的机器人是否可以获得这些信息(或更新它):

1.在RoboDK中双击你的安川Motoman机器人

2.选择参数

3.选择解锁高级选项

4.检查或更新每个关节的脉冲/度值

一旦这些信息被更新，您就可以生成带有正确脉冲/度信息的程序。