发那科机器人

本部分的文档概述了使用发那科机器人在RoboDK中编写新程序并将其转移到机器人的典型操作。RoboDK支持RJ2以来所有发那科机器人控制器,包括RJ3, R-30iA和R-30iB。本文档基于R-30iA Fanuc控制器。

转移一个机器人程序

我们必须遵循以下步骤从USB驱动器加载程序:

1.把u盘插到吊坠上

2.选择菜单文件

3.选择公用事业公司设置设备USB

4.选择DIR

5.从u盘(BALLBARTEST. exe)中选择TP或LS程序文件。例如TP)
这将自动将文件保存到FR控制器内存

6.中选择程序FR内存,选择LOAD(屏幕按钮)

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启动一个机器人程序

按照以下步骤在Fanuc机器人控制器上启动机器人程序。

1.选择FCN(示教器按钮)中止所有

2.选择选择(示教器按钮)

3.选择程序(例如BALLBARTEST)

4.按住死亡人开关

5.选择重置.所有的警报都应该消失。

6.选择并按住转变教学按钮

7.选择前轮驱动(教学挂件上的按钮)

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检索机器人关节

按照Fanuc教学挂件上的这些步骤来检索您真正机器人的机器人关节。

1.选择POSN(教挂件中的按钮)查看当前机器人的位置

2.选择JNT在屏幕上或选择COORD(teach吊坠中的按钮)来选择连接模式。

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检索机器人工具(TCP)

机器人工具作为寄存器存储在Fanuc控制器(UTOOL)上。这些步骤允许您创建或修改机器人工具(TCP,也称为UTOOL发那科机器人编程)。

1.选择菜单设置

2.使用箭头或触摸屏选择一个工具,然后选择输入

3.根据需要修改X,Y,Z,W,P,R值。

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设置发那科的FTP服务器

Fanuc的FTP服务器默认在最近的Fanuc控制器上是启用的。

您可以在菜单中验证FTP凭证:

1.设置主机通信

2.选择FTP

如果您看到的是匿名用户名,则可以通过FTP进行连接而无需凭据。

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发那科的RoboDK驱动

机器人驱动程序提供了离线编程(生成程序,然后将程序传输给机器人并执行)的替代方案2022世界杯8强赛时间。使用机器人驱动程序,可以直接在机器人上运行模拟(在线编程)。更多信息,请参阅机器人司机部分。

可以在RoboDK和发那科机器人之间建立连接,使用RoboDK从连接的PC上自动移动机器人。这允许使用RoboDK在机器人运行选项在线编程和调试。可以通过标准的以太网连接(TCP/IP)建立连接。

按照以下步骤设置发那科的RoboDK驱动程序:

1.2022世界杯国家队名单下载Fanuc驱动程序文件并将以下机器人程序传递给机器人控制器:

一个。RDK_S3。个人电脑这是通过S3(套接字通信端口号3 - S3)管理通信的主程序。确保选择正确的版本(最新的Fanuc机器人控制器需要使用V9文件夹下的版本)。

b。GO_MJ。TP

c。GO_ML。TP

d。GO_MC。TP

e。GO_PROG。TP

按照以下步骤在机器人教学挂件上准备发那科机器人和RoboDK之间的通信:

1.选择菜单-(下)系统类型变量

一个。选择HOSTS_CFG美元(按住shift键同时选择下键可以帮助你更快地向下滚动)

b。选择3号

c。SERVER_PORT美元到2000年
美元HOSTS_CFG SERVER_PORT美元[3]= 2000)

2.选择Menu-Setup

3.选择【类型】主机通讯

4.选择[显示]服务器

5.选择“S3”进入

一个。协议名称SM

b。端口名称,当有多个端口时:“端口”设置为P3(或相应的端口)。

c。设置不活动超时9999

d。设置启动状态为(选择)开始

e。将当前状态设置为开始
为此,请选择[行动]——把,然后[行动]实体法

6.启动程序RDK_S3:

一个。选择选择钮扣从教学挂件。

b。向下滚动到RDK_S3程序

c。选择Enter(来自teach挂坠的按钮)

d。选择Shift-Reset和Shift-Forward来启动程序
您应该在teach挂坠上看到RUNNING消息。如果程序运行失败,很可能是因为没有机器人选项(电脑接口用户套接字通讯)或者你没有使用正确版本的电脑程序。

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7.在RoboDK中,输入机器人的IP,选择Connect连接机器人。

程序编译(LS vs. TP)

介绍Fanuc LS和TP程序文件的区别,以及如何使用RoboDK自动编译Fanuc机器人的程序。

在发那科机器人(TP,也称为TPP)上运行机器人程序需要一个二进制文件。由离线编程软件(如RoboDK)生成的发那科机器人程序为LS格式(ASCII,2022世界杯8强赛时间文本可读,未编译)。LS机器人程序转换为TP程序有两种选择:

1.ASCII上传机器人上的软件选项。这个选项可能已经在机器人上可用了。检查该选项是否可用的最佳方法是向机器人提供LS文件,它应该自动转换为TP文件。例如,将文件放在FR磁盘上并进行选择负载在教学挂件上。

2.使用Roboguide中的WinOLPC工具编译程序。在这种情况下,安装RoboDK的同一台计算机可以使用发那科的“maketp.exe”编译工具自动编译LS程序。该命令需要«robot.ini»文件。方法可以生成此文件setrobot.exe如果安装了Roboguide并在计算机上保存了工作站("工作单元”)。

如果默认位置安装了Roboguide WinOLPC工具,则在LS程序生成后,RoboDK会自动TP程序。

确保您已经使用setrobot可执行文件选择了机器人。如果没有生成TP文件,且您已经安装了Roboguide WinOLPC,您可能需要执行以下步骤:

1.打开windows资源管理器,导航到WinOLPC安装文件夹:

C:\Program Files (x86)\FANUC\WinOLPC\bin

2.右键单击setrobot.exe文件并选择以管理员身份运行

3.选择机器人工作单元格(一个机器人指南WorkCell是必需的)

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您也可以从默认文件夹中复制以下文件夹的内容:

C:\Program Files (x86)\FANUC\WinOLPC\bin

文件夹:

C: \ \ Fanuc RoboDK \ api

按照以下步骤选择与Fanuc RJ3控制器兼容的后处理器:

1.右键点击机器人

2.选择选择后置处理程序

3.选择发那科RJ3

4.生成你的程序(F6)

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如果您没有在默认位置安装Roboguide WinOLPC,并且希望在从RoboDK生成程序时自动获取TP文件,请执行以下步骤:

1.选择程序添加/编辑后处理器

2.选择发那科RJ3(或者你想使用的后期处理器)。所有的后期处理器也可以通过文件夹:C:/RoboDK/Posts/访问。另外,确保您没有使用编译后的后处理器。

3.找到变量PATH_MAKE_TP(第103行左右),并输入maketp可执行文件所在的路径。

用于发那科机器人的RoboDK后处理器支持使用6轴机器人与外部轴(如转盘或线性轴)同步。


更新控制器运动学参数

本节介绍如何在使用RoboDK的校准机器人后,更新机器人控制器上的运动学参数(DH表)校准和性能包。

修改控制器的DH参数将影响所有手动在该控制器上创建的程序。保留一份原始DH参数的副本,以备您想要恢复到控制器的出厂设置。

1.在校准窗口中,打开校准参数

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2.选择几何简化。

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3.运行校准序列或更新现有的一个。

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4.检索机器人标定的DH参数。在“机器人”面板中选择“参数”。然后选择Export Table。

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5.确保使用准确的运动学。的名义上的可以用来与控制器默认的DH参数进行比较。

6.使用Danavit Hartenberg修改模型来修改控制器参数。

7.在机器人示教器,打开系统变量->美元PARAM_GROUP [1]

8.找到DH_A美元而且DH_D美元参数。

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9.修改DH值一个而且d出口机器人运动学窗口。

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