本节介绍如何在使用RoboDK的校准机器人后更新机器人控制器上的运动学参数(DH表)校准和性能包。

修改控制器DH参数会影响该控制器上手动创建的所有程序。保留原始DH参数的副本，以防您想恢复到控制器的出厂设置。

1.在校准窗口中，打开校准参数．

2.选择几何简化。

3.运行校准序列或更新一个已经存在的。

4.检索机器人校准的DH参数。在Robot面板中选择Parameters。然后选择Export Table。

5.一定要使用准确的运动学。的名义上的1可用于与控制器默认DH参数进行比较。

6.使用Danavit Hartenberg修改模型来修改控制器参数。

7.在机器人上示教器，打开系统变量->美元PARAM_GROUP [1]．

8.找到DH_A美元和DH_D美元参数。

9.修改DH值一个和d的值输出机器人运动学窗口。