介绍发那科LS和TP程序文件的区别，以及如何使用RoboDK为发那科机器人自动编译程序。

在发那科机器人(TP，也称为TPP)上运行机器人程序需要一个二进制文件。发那科机器人使用离线编程软件(如RoboDK)生成的程序为LS格式(ASCII2022世界杯8强赛时间，文本可读，不编译)。将LS机器人程序转换为TP程序有两种选择:

1.有ASCII上传机器人上的软件选项。这个选项可能已经在机器人上可用了。检查这个选项是否可用的最佳方法是向机器人提供一个LS文件，它应该会自动转换为TP文件。例如，将文件放在FR磁盘上，然后选择负载在教学吊坠上。

2.使用Roboguide中的WinOLPC工具编译程序。在这种情况下，安装RoboDK的同一台计算机可以使用发那科的“maketp.exe”编译工具自动编译LS程序。该命令需要一个«robot.ini»文件。此文件可以使用setrobot.exe如果安装了Roboguide并在计算机上保存了工作站，则从WinOLPC下载实用程序("工作单元”)。

如果在默认位置安装了Roboguide WinOLPC工具，则在生成LS程序后，RoboDK会自动执行TP程序。

确保使用setrobot可执行文件选择了一个机器人。如果TP文件没有生成，并且您安装了Roboguide WinOLPC，您可能需要遵循以下步骤:

1.打开windows资源管理器，导航到WinOLPC安装文件夹:

C:\Program Files (x86)\FANUC\WinOLPC\bin

2.右键单击setrobot.exe文件并选择以管理员身份运行

3.选择机器人工作单元(一个机器人指南)WorkCell是必需的)

或者，可以从默认文件夹复制以下文件夹中的内容:

C:\Program Files (x86)\FANUC\WinOLPC\bin

到文件夹:

C: \ \ Fanuc RoboDK \ api

按照以下步骤选择与发那科RJ3控制器兼容的后置处理器:

1.右键单击机器人

2.选择选择后置处理器

3.选择发那科RJ3

4.生成程序(F6)

如果您没有在默认位置安装Roboguide WinOLPC，并且希望在从RoboDK生成程序时自动获取TP文件，请遵循以下步骤:

1.选择程序➔添加/编辑后处理器

2.选择发那科RJ3(或您想使用的后置处理器)。所有的后期处理器也可以通过文件夹:C:/RoboDK/Posts/访问。此外，请确保您没有使用编译后处理器。

3.找到变量PATH_MAKE_TP(在第103行左右)，并输入maketp可执行文件所在的路径。

RoboDK后置处理器用于发那科机器人支持使用与外部轴同步的6轴机器人，如转盘或线性轴。