本节文档概述了使用Comau机器人时的典型操作，例如从RoboDK生成程序并将其加载到Comau机器人控制器中。

转移机器人程序

本节将指导您将程序加载到Comau机器人控制器。

按照以下步骤通过FTP将程序表单加载到程序内存中。

1.在机器人的连接选项卡下，正确配置IP地址。如果FTP用户名和密码不是默认值，可以在“more options”下配置。

2.当你想传输程序时，只需右键单击程序并选择“发送到机器人”。

3.在机器人控制器上，导航到教学挂件主菜单上的“文件”

4.如果需要，选择PDL程序和相应的LSV，然后单击File->Translate将程序转换为相应的编译版本

5.编译后的文件现在可以加载到内存中，并通过主界面上的“Prog”选项运行

当在RoboShop中与虚拟机器人一起使用RoboDK时，您可能希望增加同时FTP连接的最大数量，否则，每次传输文件时虚拟teach pendant都会断开连接。这可以通过在虚拟机器人上打开终端并执行以下操作来实现。

导航到Roboshop的终端，在机器人终端内按照以下步骤操作:

1.选择执行(F3)

2.输入“$NET_S_INT[1]:= 4”

3.按“Enter”键确认语句

4.第二次按“Enter”来执行语句。

后处理器行为

在为Comau机器人生成机器人程序时，重要的是要验证您的机器人是否配置为MODAL或node程序。

对于Nodal，右键单击机器人，然后点击“选择后置处理器”按钮，选择以下后置处理器

·Comau节点

对于Nodal，右键单击机器人，点击“选择后置处理器”按钮，选择以下后置处理器:

·Comau C5G

·Comau C5G关节