RoboDK支持所有用RAPID语言编程的ABB机器人，包括PRG和MOD文件(IRC5, S4和S4C机器人控制器)。本文档基于IRC5 ABB机器人控制器。

RoboDK将根据您选择的后处理器自动处理大型程序的自动机器人程序拆分。

以下部分演示了使用ABB机器人teach pendant的典型操作，例如，在RoboDK中准备一个新的机器人程序并将其转移到机器人上。

转移一个机器人程序

按照以下步骤从USB驱动器加载程序模块(MOD文件)到您的ABB IRC5机器人控制器。

1.选择ABB➔程序编辑器

2.选择模块，在屏幕上方

3.选择文件➔加载模块(如果你正在开始一个新的项目，程序指针/ PP丢失并不重要)

4.选择国防部从u盘读取文件

5.选择好吧

启动一个机器人程序

按照以下步骤在您的ABB IRC5机器人控制器上启动特定的机器人程序。

1.将控制器开关改为手动模式。顶部菜单栏的“手动”信息将显示出来。

2.选择:ABB➔程序编辑器➔调试➔PP常规

3.选择RoboDK生成的程序。根据使用的后置处理器，模块中可能已经有Main例程了。

4.如果你在手动模式下操作，按住教挂上的“死人”开关。的消息汽车上因为机器人的状态应该是可见的，而且橙色的机器人灯应该是打开的。

5.选择teach挂件上的play按钮以启动程序

检索TCP

以下步骤允许创建或修改机器人工具(TCP，也称为tooldataABB机器人编程):

1.选择ABB➔程序数据➔tooldata(双击)

2.可以创建或修改现有的工具变量

3.一旦定义了该工具，就可以检索TCP的X、Y、Z值

通过FTP传输程序

ABB机器人的程序可以通过FTP从RoboDK轻松传输:

1.右键单击RoboDK中的机器人

2.选择连接到机器人……

3.输入机器人的IP

4.输入远程FTP路径。
完整的路径可以从teach挂起或使用FileZilla FTP Client检索。

5.输入FTP凭据(默认是匿名的)

一旦RoboDK程序准备好发送给机器人:

1.右键单击RoboDK中的程序

2.选择向机器人发送程序(Ctrl+F6)
这将生成程序并试图将其传输给机器人控制器。将弹出一个窗口，显示FTP传输是否成功。

当程序通过FTP动态传输时，需要在机器人端使用RAPID编程加载程序。下面的例子将从名为MOD_Pick_and_place的模块中运行main_RoboDK程序:

模块RoboDK_FTP_Run_Program

！输入具有写访问权限的文件夹的路径。例子:

CONST string PATH_ROBODK:= "/hd0a/robot-serial-num/HOME/RoboDK";

ftp_program_loaded:= ";

PROC Main ()

FTP_Run_Program;

ENDPROC

PROC FTP_Run_Program ()

module_id:= -1;

当module_id <= 0时

TPErase;

TPReadNum module_id， "输入程序运行。例如:在模块Prog2中运行Prog2。国防部2型。”;

ENDWHILE

FTP_Run_Program_ID (module_id参数);

ENDPROC

PROC FTP_Run_Program_ID (num module_id参数)

VAR字符串path_module:= "";

VAR字符串mod_to_unload;

IF module_id <= 0 THEN

返回;

ENDIF

path_module:= PATH_ROBODK + "/Prog" + NumToStr(module_id, 0) + ".mod";

IF StrLen(ftp_program_loaded) > 0 THEN .输出说明

mod_to_unload: = ftp_program_loaded;

ftp_program_loaded: = " ";

卸载mod_to_unload;

ENDIF

加载path_module;

ftp_program_loaded: = path_module;

TPWrite“启动程序:”+ path_module;

！从已发送和加载的模块调用主程序

！% %”main_RoboDK”;

！调用编号的程序(它应该有相同的效果)

%“掠夺”+ NumToStr (module_id参数,0)%;

TPWrite”计划完成”;

ENDPROC

ENDMODULE

ABB的RoboDK驱动程序

机器人司机提供了离线编程的替代方案。2022世界杯8强赛时间机器人驱动程序允许您直接在机器人上运行模拟(在线编程)。更多信息，请参阅机器人司机部分。

可以在RoboDK和ABB机器人之间建立连接，使用RoboDK从连接的PC上自动移动机器人。这允许使用RoboDK的在机器人运行选项在线编程和调试。连接可以通过以太网连接(TCP/IP)或串行连接(RS232)建立。

按照以下步骤为ABB机器人设置RoboDK驱动程序:

1.使用以太网线将计算机连接到机器人(如果计划使用串行连接，可以使用RS232连接)。

2.加载RDK_DriverSocket.mod模块到机器人(使用USB驱动器，FTP传输或RobotStudio)。它应该被用作主任务，并且该模块已经包含了主程序调用。
另外,使用RDK_DriverSerial.mod模块，如果你喜欢使用RS232连接。

在ABB teach吊坠上按照以下步骤从teach吊坠加载程序:

一个。选择ABB➔程序编辑器

b。选择任务而且项目(顶部)

c。选择显示模块(底部)

d。选择文件➔加载模块……(选择YES以丢失程序指针)

e。选择国防部文件，然后选择OK。

3.运行主要程序(你会在RoboDK_Driver.mod中找到主程序)。

SERVER_IP:= "192.168.125.1";

所提供程序的默认通信端口是2000，但也可以更改它。