机器人球棒测试
必须准备好机器人程序来完成球棒测试。机器人程序是围绕中心点的圆形路径。本节介绍如何准备程序。在继续之前，建议观看以下介绍视频://www.sinclairbody.com/ballbar-test
机器人细胞需要什么:
1.设置支点支架时机器人的关节(圆心)。
2.刀具TCP的[X, Y, Z]值(刀具相对于机器人法兰的位置)。如果我们想要制作一个验证工具和机器人的验证，这些值是非常重要的。否则，此信息不重要(估计就足够了)，因为TCP的准确性不需要球测试来验证。
要离线准备测试，必须遵循以下步骤:
1.选择机器人:
一个。选择文件➔开放网上图书馆．应该出现一个窗口，其中有一个机器人列表。
b。(可选)使用过滤器来细化机器人的选择。
c。找到你的机器人并选择2022世界杯国家队名单．
另外,选择文件➔打开……并在计算机中选择一个机器人文件。此文件可从以下网址下载:2022世界杯国家队名单2022世界杯南美区预选赛
或经过机器人标定项目获得。
2.工位增加球棒测试模块:
一个。选择公用事业公司➔球棒精度试验
b。将出现以下窗口和一个目标Ballbar中心将自动创建。如果机器人没有TCP，则TCP工具1也会自动创建。
3.插入机器人关节的圆球(测试目标)中心Ballbar中心)：
一个。选择集在目标旁边Ballbar中心．
b。进入机器人关节(关节轴1到6)。
c。选择好吧．
4.输入TCP坐标:
一个。选择集在所选工具旁边(工具1在这个例子中)
b。输入TCP的X,Y,Z坐标(相对于机器人末端执行器)
c。选择好吧
5.生成程序:
一个。选择制作球条程序程序就会被创建。实际上，会出现两个程序:
我。BallbarSetup:此程序用于将中心工具杯枢轴点(圆的中心)放在以前定位的相同位置
2BallbarTest:该程序用于使圆球条绕圆点(圆心)进行数据采集
b。双击新生成的程序。RoboDK将模拟机器人运行这些程序。
如果小球测试在默认设置下不可行，您可以更改测试参数。有关如何更改这些设置，请参阅下一节。
6.一旦机器人程序符合你的喜好，就可以生成机器人的程序文件:
一个。右键单击BallbarTest程序。
b。选择生成机器人程序
c。重复此操作。BallbarSetup程序(所有程序按F6即可在桌面上自动生成)。
d。然后程序可以被保存在u盘中，并传输给机器人。FTP连接也可以用于大多数机器人。
7.最后,选择文件➔省站将RoboDK站保存在一个文件中。在RoboDK中双击文件(rdk格式)即可恢复工程。
在球棒测试参数菜单中可以看到以下画面。它可以通过双击项目来访问球棒精度验证在车站(见前一步)。
在默认情况下，棒状测试可能是不可行的。测试的可行性取决于所有这些参数加上中心工具杯的机器人关节和TCP的位置。
如果测试一开始就不可行，我们可以选择“预览测试”，我们可能会看到一个不完整的序列。在这种情况下，我们可以降低“角度转弯(度)”)，使程序是可行的。如果不是这样，我们可以减小圆的半径(“目标距离”)。使用雷尼绍的滚珠杆，我们可以测试100毫米，150毫米和300毫米的距离，误差为+/-1毫米。“接近距离(mm)”和暂停(“暂停(秒)”)可以保留默认值。这些参数允许检测测试的开始和结束。
测试平面相对于机器人基本参考系(“对齐”部分中的“参考”)是有方向的，这意味着机器人参考系的XY平面用于创建圆。我们可以选择参照工具参考系进行测试。在这种情况下，使用工具的XY平面(当教中心时)。在这两种情况下，我们都可以对参照系的X轴，Y轴和/或Z轴进行额外的旋转。
如果我们改变某些参数(比如在验证中添加工具)，就会出现“重要:TCP必须准确”的消息。这意味着运动是相对于刀具中心计算的。否则，我们可能会出现TCP错误，而测试无论如何都是可行的。
如果我们选择“包括TCP”选项，工具方向会随着圆周运动而变化。这个选项允许评估机器人和工具作为一个系统的误差。否则，我们只检查机器人的错误(“忽略TCP”)。