机器人的程序
RoboDK是一个专注于工业机器人应用的模拟器。世界杯2022美洲预选赛直播这意味着可以为特定的机械臂和机器人控制器离线创建、模拟和生成机器人程序。换句话说，RoboDK是一款离线编程软件。2022世界杯8强赛时间
要创建机器人程序，需要选择一个机器人，加载机器人工具，并使用一个或多个CAD来路径特征，通过添加目标或使用特定的工具(如将CNC程序转换为机器人程序)来创建程序。
一个广泛的图书馆的工业世界杯2022美洲预选赛直播机器人是可用的．世界杯2022美洲预选赛直播在RoboDK中，工业机器人的建模方式与使用供应商特定控制器的行为相同，包括轴限制、运动感和轴连接。
本节将展示如何使用RoboDK图形用户界面(GUI)为特定的机器人控制器创建、模拟和生成机器人程序。
2022世界杯8强赛时间离线编程(或离线编程)是指在生产环境之外对机器人进行编程。2022世界杯8强赛时间离线编程消除了车间编程(使用teach吊坠进行编程)引起的生产停机。
模拟和离线编程允许在建立生产单2022世界杯8强赛时间元之前研究机器人单元的多个场景。设计工作单元时常犯的错误可以及时预测。
2022世界杯8强赛时间离线编程是实现机器人系统投资回报最大化的最佳途径，需要适当的仿真工具。采用新程序的时间可以从几周缩短到一天，从而实现短期生产的自动化。
模拟可以通过在程序中添加一系列指令来完成。每个指令代表特定控制器的特定代码，然而，RoboDK提供了一个图形用户界面(GUI)，以通用的方式轻松构建机器人程序，而不需要编写代码。
特定于机器人控制器的代码将在程序生成时自动生成。使用RoboDK图形用户界面创建一个新的空程序:
1.选择程序➔
添加程序
或者，选择工具栏中相应的按钮。
2.选择工具➔重命名项…(F2)重命名程序
该操作将创建一个空程序，并允许通过右键单击程序或从程序菜单．下一节程序指令提供有关添加指示的详细信息。
右键单击程序或从程序菜单，如前一节所示。
本节介绍RoboDK图形用户界面支持的机器人离线编程说明。2022世界杯8强赛时间
选择程序➔
移动关节指令添加一个新的关节运动指令。或者，选择工具栏中相应的按钮。
除非在添加指令之前选择了一个目标，否则移动指令将创建一个新目标，并且它们将被链接。如果目标被移动，移动也被修改。
如果这是添加到程序中的第一个指令，那么在移动指令之前还会添加两个指令参照系的选择和一个工具坐标系的选择．这将确保当程序到达运动指令时，机器人使用的是用于创建新目标的相同参考和工具框架。
选择程序➔
线性移动指令添加一个新的直线运动指令。或者，选择工具栏中相应的按钮。
除非在添加指令之前选择了一个目标，否则移动指令将创建一个新目标，并且它们将被链接。如果目标被移动，移动也被修改。
联合招式和线性招式的行为方式相同，可以很容易地从一种类型切换到另一种类型。
与联合移动指令一样，如果这是添加到程序中的第一个指令，则在移动指令之前会添加另外两个指令:a参照系的选择和一个工具坐标系的选择．
与关节运动相反，线性运动对机器人的奇异点和轴的限制是敏感的。例如，6轴机器人不能在直线移动后穿过奇点。下面的图片显示了一个例子关节5太接近奇点(0度)。可以考虑联合行动．如下图所示。
如果线性移动不是严格必要的，右键单击移动指令并将其更改为联合指令。
或者，必须修改目标、TCP或参考帧的位置以避免奇点。
选择程序➔
设置参考系指令使用一个特定的参考系。这将更新控制器上给定的参考框架，用于下面的移动指令，并将更改活跃的机器人的参考框架，用于仿真。这意味着针对特定目标(笛卡尔目标)的移动指令将根据最后的参考坐标系集做出。
参考框架是一个变量，也称为Work Object (ABB机器人)、UFRAME(发那科机器人)、frame(用于Motoman机器人)或$BASE(用于KUKA机器人)。
选择程序➔
工具架设置说明使用特定的工具帧(TCP)。这将更新程序中给定的工具框架，用于下面的移动指令，并将更改活跃的RoboDK中机器人的工具架，用于仿真。这意味着针对特定目标(笛卡尔目标)的移动指令将根据最后的工具帧集做出。
参考框架是一个变量，也称为ToolData (ABB机器人)、UTOOL (Fanuc机器人)、TOOL(用于Motoman机器人)或$TOOL(用于KUKA机器人)。
选择程序➔
循环移动指令添加一个新的循环移动指令。或者，选择工具栏中相应的按钮。
除非在添加指令之前选择了两个目标，否则移动指令将不会创建新的目标。需要分别添加另外两个目标，并从圆形移动指令中链接它们，如下图所示。
圆形路径是从机器人所在点开始形成的弧线，经过第一个圆点(目标链接1)，并在终点(目标链接2)结束。
选择程序➔
设置速度指令添加一个新的指令来改变速度和/或加速度。可以在关节空间和笛卡尔空间中指定速度和加速度。
激活相应的案例，在程序中施加特定的速度和/或加速。机器人的速度从这个指令执行的那一刻起就生效了。
在机器人参数菜单中也可以改变机器人的速度:双击机器人，然后，选择参数。
选择程序➔
显示信息指令添加一条新指令，该指令将在teach挂坠上显示一条消息。
选择程序➔
暂停指令添加一条新指令，该指令将暂停程序执行一段时间或停止程序，直到操作员希望恢复程序为止。
选择程序➔
程序调用指令从当前程序中添加对子程序的调用。
默认情况下，这是对特定程序的阻塞调用。然而，它是有可能切换到插入代码在此指令的位置输入特定的代码。这对于特定的应用程序和特定的控制器可能很有用。
从程序调用来螺纹触发对子程序的非阻塞调用。在这种情况下，控制器将启动一个新线程。这个选项只适用于某些控制器，并且只适用于特定的操作。
选择程序➔
设置或等待I/O指令更改数字输出(DO)的状态。默认情况下，该指令被设置为设置数字输出．该指令还允许等待特定的数字输入(DI)切换到特定的状态。
IO Name可以是一个数字，如果是一个命名变量，则可以是一个文本值。IO值可以是一个数字(0表示False, 1表示True)，如果是命名状态，则可以是一个文本值。
设置为“等待数字输入”以停止程序执行，直到特定输入更改为特定值。此外，大多数机器人控制器支持超时延迟，当等待时间超过特定值时将引发错误。勾选“超时(毫秒)”选项来激活此功能。
改变模拟的数字输入和数字输出将创建新的站变量。要检查这些变量的状态，您可以右键单击站点并选择站点参数。还可以通过API读取或修改这些变量。
选择程序➔
组舍入指令改变舍入精度。在连续移动之间用来平滑边缘的圆角精度。此更改从它在程序中执行的那一刻起生效(与所有其他指令相同)，因此通常在程序开始时设置此值。
如果没有舍入指令，机器人将在每一个动作结束时达到0的速度(除非下一个动作与前一个动作相切)。这将引发高加速度和快速的速度变化，以确保每个动作的最佳准确性。
该值也称为混合半径(通用机器人)、ZoneData (ABB机器人)、CNT/FINE(发那科机器人)、转弯(机械机器人)或$APO. cdis /$APO。CPTP /提前(库卡机器人)。
有些控制器要求将该值设置为百分比，例如在Fanuc控制器上，如果您想提供命令CNT5，则应该输入值5。
方法中指定舍入参数项目活动窗口，如果您正在为机器人加工、3D打印或曲线/点跟踪生成程序。
RoboDK的路径精度测试可以更好地理解不同舍入策略的效果。
选择程序➔
模拟事件指令引发一个特定的模拟事件。模拟事件对生成的代码没有影响，仅用于引发特定的事件以达到模拟目的。
使用图形用户界面的模拟事件允许您:
·在机器人工具上附加或分离物体
·显示或隐藏对象或工具
·改变对象和参考帧的位置
例如，如果机器人移动到一个特定的位置去抓取一个物体，我们可以设置一个连接对象事件将该对象与机器人一起移动。然后，在机器人移动并准备离开物体后，我们可以设置一个分离对象事件以留下工具已抓取的任何对象。
双击程序
启动程序模拟。
另外:
1.右键单击程序
2.选择运行
如果双击程序，底部会出现一个模拟栏。可以使用模拟栏滑动模拟以向前或向后移动模拟。
RoboDK模拟速度默认比实时快5倍。这意味着，如果一个程序需要30秒来执行，那么它将在30/5=6秒内被模拟。加速模拟将使该比率增加到100。正常和快速的模拟速度可以在Tools中更改➔选项➔运动的菜单．
按照以下步骤生成机器人控制器(特定于供应商的机器人控制器)所需的机器人程序:
1.选择程序
2.选择程序➔生成项目(s)(F6)
或者，右键单击一个程序并选择生成机器人程序(F6)来生成程序。
可以选择多个程序以一次生成多个程序。按住Ctrl键可以选择多个程序。选择生成项目(s)……(Shift + F6)选项将打开一个窗口，要求用户提供保存程序的位置。
可以将程序从计算机直接传送到机器人。该选项通常通过FTP协议或其他特定协议将程序发送给机器人，例如使用套接字消息传递或串行连接。首先，需要在机器人连接菜单中输入机器人IP和FTP设置:
1.右键单击机器人
2.选择连接到机器人……左边会出现一个窗口。
3.输入机器人IP
4.选择更多的选择输入FTP设置和FTP凭据(如果需要)
一旦提供了网络设置并正确连接了机器人，按照以下步骤将程序直接从RoboDK转移到机器人:
1.右键单击程序
2.选择向机器人发送程序(Ctrl+F6)
一个弹出窗口将显示状态(成功或失败)。
从RoboDK模拟到一个特定的机器人程序的转换是由一个后置处理程序．后处理器定义了如何为特定的机器人生成机器人程序。每个机器人在RoboDK中默认有一个特定的/默认的后处理器。
为机器人选择特定的后处理器:
1.右键单击机器人或程序
2.选择选择后置处理程序
3.从列表中选择一个后期处理器
4.选择OK
现在应用更改，可以再次生成程序以查看结果。
RoboDK中的后处理器为生成特定要求的机器人程序提供了完全的灵活性。RoboDK为大多数机器人品牌提供后处理器。可以很容易地创建或修改后处理器。有关后处理器的更多信息专门为后期处理器．
您可以自定义为机器人生成程序的方式。
按照以下步骤查看程序生成设置:
1.选择工具➔选项．
2.选择程序选项卡。
该菜单允许您自定义程序生成，例如:
1.把关节动作分成更小的步骤。
2.将线性运动分割成更小的步骤。
3.将圆周运动转换为小的直线运动。
4.将大型机器人程序拆分为子程序。
5.指定保存机器人程序的默认位置。
6.指定机器人程序的默认文本编辑器。
在为机器人生成程序时，可以很容易地将圆形力矩转换为小的线性运动。如果你的控制器不支持弧线移动，这是很有用的。
遵循以下步骤生成小的直线运动弧线:
1.选择工具➔选项。
2.选择程序选项卡。
3.选择避免弧．
4.指定最大圆弧尺寸(mm)它决定了沿弧线直线运动的大小。
大型机器人程序可能会超出机器人控制器的限制。控制器的限制可以是文件大小或每个程序的行数。例如，一个用于机器人加工或3D打印的机器人程序可能有数千行代码。
在这种情况下，最好将这么长的程序分成更小的子程序，包括一个运行子程序的主程序。
按照以下步骤自动分割一个长程序:
1.选择工具➔选项➔程序
2.检查限制每个程序的最大行数并为每个文件生成的每个程序提供所需的最大行数。
当您生成一个调用子程序的程序时，RoboDK将自动创建一个调用该子程序的指令。另一方面，您可以自定义程序输出，以直接在主程序上内联子程序，并防止程序调用。
按照以下步骤内联子程序以避免调用离线程序:
1.选择工具➔选项
2.选择程序选项卡
3.选中该选项内嵌子
从现在开始，当您生成包含子程序的程序时，您将直接在第一个/主程序中获得这些子程序的内容。
