选择程序➔移动关节指令增加一个新的关节动作指令。或者，选择工具栏中相应的按钮。

除非在添加指令之前选择了目标，否则移动指令将创建一个新目标并将它们链接起来。如果目标被移动，那么移动也会被修改。

如果这是添加到程序中的第一条指令，则在移动指令之前将添加两条指令:a参考系选择和一个工具框架选择．这将确保当程序达到运动指令时，机器人使用用于创建新目标的相同参考和工具框架。