优化参数

给定首选刀具方向,机器人可以有一定的自由度绕刀具Z轴旋转。这允许机器人解决程序,避免机器人奇点,关节限制,并确保所有点都是可达的。默认情况下,RoboDK允许工具围绕TCP轴旋转+/-180度,增量为20度。

建议根据应用程序限制这种旋转。例如,可以输入+/-90度来限制允许的旋转一半。减少该参数也将减少获取程序的处理时间。

如果路径的一些点是不可达的,建议旋转参考系或更允许与工具Z旋转。指针可以移动参考系Alt键并拖动坐标系统,以更好地适应机器人工作空间中的部分。

机器人加工-图15