如何使用机器人司机

本节介绍如何使用机器人驱动程序连接到RoboDK的真实机械臂,并进行一些简单的操作。

1.右键点击机器人

2.选择机器人司机-图片1连接到机器人…

3.输入机器人的IP地址

4.选择连接

显示绿色消息准备好了如果连接成功,将显示,如下图所示。

机器人司机-图2

GUI方式

使用图形用户界面(GUI)创建的机器人程序可以按照以下步骤在机器人上执行。

1.右键单击机器人司机-图3程序

2.检查在机器人上运行选项

3.双击程序启动它

程序应该在真正的机器人上启动,模拟器将跟随机器人的运动。将显示Connection状态工作……黄色表示机器人忙碌。

机器人司机-图4

使用API

这是有可能控制一个机器人的运动RoboDK API例如,用Python程序或c#应用程序为机器人编程。

当一个Python程序从RoboDK运行时,Run on robot选项将被自动管理。按照以下步骤在机器人上运行Python程序:

1.右键单击机器人司机-图5Python程序

2.选择机器人司机-图6在机器人上运行

程序应在机器人上开始运行,机器人连接状态将相应更新。

机器人司机-图7

如果程序在RoboDK的GUI之外执行(为了调试目的,或者如果我们使用RoboDK API用于c#为例),我们可以设置RunMode使用RDK.setRunModeRUNMODE_RUN_ROBOT。这将迫使程序在机器人上运行。也可以使用robot.Connect ()

下面的代码展示了一个简单的例子,直接从API建立与机器人的连接:

#启动RoboDK API

RDKRobolink()

机器人RDKITEM_TYPE_ROBOT

使用默认连接参数连接到机器人

成功机器人连接()

状态status_msg机器人ConnectedState()

如果状态! =ROBOTCOM_READY

如果连接不成功,请停止

提高异常"连接失败:"+status_msg

#设置在机器人上运行机器人命令

RDKsetRunModeRUNMODE_RUN_ROBOT

#注意:如果我们使用

# robot.Connect()通过API

#移动机器人:

机器人MoveJ([1020.30.405060])

掠夺RDK“MainProgram”ITEM_TYPE_PROGRAM

掠夺setRunTypePROGRAM_RUN_ON_ROBOT#设置机器人运行选项

#设置为PROGRAM_RUN_ON_SIMULATOR,仅在模拟器上运行

掠夺调用()

掠夺()= =1

暂停0.1

打印“项目完成”