本节介绍如何使用机器人驱动程序连接到RoboDK的真实机械臂，并进行一些简单的操作。

1.右键点击机器人

2.选择连接到机器人…

3.输入机器人的IP地址

4.选择连接

显示绿色消息准备好了如果连接成功，将显示，如下图所示。

提示: 使用ping按钮测试机器人是否连接到计算机。

重要的是: 一些机器人控制器需要特定的设置或激活机器人控制器上的特定选项。按照你的机器人的说明去做。

机器人司机-图2

提示: 选择获得机器人关节从机器人中检索当前机器人的位置，并在RoboDK中更新虚拟机器人的位置。

提示: 双击“Disconnect”两次，强制停止驱动进程。如果机器人意外停止(例如由于碰撞或轴限制)，驱动器可能会失去反应，在这种情况下，可以双击断开，然后再次连接，重新启动驱动器。

提示: 如果机器人和计算机在同一网络中，机器人程序也可以离线生成并通过FTP传输，如转移项目部分。本例中不使用机器人驱动程序。在机器人连接窗口中选择“更多”选项，提供IP、FTP用户名和FTP密码。然后，在选择选项时可以传输程序向机器人发送程序(Ctrl + F6)。

注意: 使用RoboDK API也可以用来实时移动机器人。更多资料，请浏览使用API驱动程序．

注意: 的进行故障排除如果连接不起作用，则部分提供更多信息。

GUI方式

使用图形用户界面(GUI)创建的机器人程序可以按照以下步骤在机器人上执行。

1.右键单击程序

2.检查在机器人上运行选项

3.双击程序启动它

程序应该在真正的机器人上启动，模拟器将跟随机器人的运动。将显示Connection状态工作……黄色表示机器人忙碌。

注意: 程序图标应该更新如下图所示，以显示程序正在机器人上运行。

机器人司机-图4

使用API

这是有可能控制一个机器人的运动RoboDK API例如，用Python程序或c#应用程序为机器人编程。

当一个Python程序从RoboDK运行时，Run on robot选项将被自动管理。按照以下步骤在机器人上运行Python程序:

1.右键单击机器人司机-图5 Python程序

2.选择机器人司机-图6 在机器人上运行

程序应在机器人上开始运行，机器人连接状态将相应更新。

提示: 选择宏SampleOfflineProgramming.py从C:/RoboDK/Library/Macros/文件夹，用机器人当前位置周围的六角形路径来测试它。

机器人司机-图7

如果程序在RoboDK的GUI之外执行(为了调试目的，或者如果我们使用RoboDK API用于c#为例)，我们可以设置RunMode使用RDK.setRunModeRUNMODE_RUN_ROBOT。这将迫使程序在机器人上运行。也可以使用robot.Connect ()．

注意: RoboDK自动将RunType设置为runmode_simulation，默认情况下，RoboDK API是启动的，除非通过GUI生成Python程序或设置为在机器人上运行。

下面的代码展示了一个简单的例子，直接从API建立与机器人的连接:

#启动RoboDK API

RDK＝Robolink（）

机器人＝RDK．项（”，ITEM_TYPE_ROBOT）

使用默认连接参数连接到机器人

成功＝机器人．连接（）

状态，status_msg＝机器人．ConnectedState（）

如果状态! =ROBOTCOM_READY：

如果连接不成功，请停止

提高异常（"连接失败:"+status_msg）

#设置在机器人上运行机器人命令

RDK．setRunMode（RUNMODE_RUN_ROBOT）

#注意:如果我们使用

# robot.Connect()通过API

#移动机器人:

机器人．MoveJ([10，20.，30.，40，50，60])

提示: 选择宏SampleOnlineProgramming.py从C:/RoboDK/Library/Macros/文件夹获取更完整的示例。的在线编程的更多示例Python API和c# API可以在RoboDK API部分找到。

注意: 也可以从RoboDK API触发使用GUI创建的程序，与使用GUI手动触发程序的方式相同，如以前的部分。下面的例子说明了如何做:

掠夺＝RDK．项（“MainProgram”，ITEM_TYPE_PROGRAM）

掠夺．setRunType（PROGRAM_RUN_ON_ROBOT）#设置机器人运行选项

#设置为PROGRAM_RUN_ON_SIMULATOR，仅在模拟器上运行

掠夺．调用（）

而掠夺．忙（）= =1：

暂停（0．1）

打印（“项目完成”）