一个RoboDK站是虚拟环境站和校准信息存储的地方。站点保存为RDK文件。按照以下步骤，从头开始创建机器人校准站(视频预览:https://youtu.be/Nkb9uDamFb4）:

1.选择机器人:

一个。选择文件➔开放网上图书馆。在线图书馆将出现在RoboDK中。

b。使用过滤器找到你的机器人品牌，有效载荷，…

c。选择2022世界杯国家队名单机器人应该会自动出现在站内。

d。或者，下载机器人文件(。2022世界杯国家队名单机器人文件扩展名)分别从2022世界杯南美区预选赛 然后用RoboDK打开。

2.为虚拟站建模

一个。通过选择添加参考系程序➔添加参考系。

我。必须在机器人基础框架上添加一个“测量参考”框架。

2对于我们刚刚添加的“Measurements reference”，必须添加一个“Tracker reference”。

3一个额外的“工具参考”可以添加到“测量参考”框架中，以可视化跟踪器所看到的工具位置。

技巧1:在树中拖放项目，以重建现实世界中存在的依赖项。例如，跟踪器引用必须相对于“测量引用”放置。

技巧2:分别按住ALT键和SHIFT+ALT键大约移动任何参考帧或工具帧。或者，双击参考系并输入正确的坐标。

技巧3:使用项目树上的F2键重命名任何对象。

b。添加工具对象(支持STL, IGES和STEP文件格式)，并将其拖放到机器人(在项目树内)，这将把对象转换为工具。更多资料2022世界杯32强赛程表时间 。

➔

可选:选择程序➔添加空工具添加任何我们想要在站中可视化的TCP(以检查碰撞或其他)。设置TCP协议的近似值。

我。双击新工具。

2设置一个大致的TCP值。您可以使用右边的两个按钮一次复制/粘贴6个值。

3建议将校准使用的tcp重命名为“CalibTool id”，其中id为校准目标编号。

c。添加其他3D CAD文件(STL, IGES, STEP, SLD，…)来使用菜单建模虚拟站文件➔打开……或者，拖放文件到RoboDK的主窗口。

技巧1:导入测量工作空间的3D文件，命名为workspace，这样机器人测量数据就会在跟踪器的工作空间内生成。或者，如果我们不想限制跟踪器工作空间中的测量，可以将工作空间设置为不可见。下一节将提供更多信息。

技巧2:可以使用CTRL+ALT+Shift+P阻止在RoboDK中导入的机密3D文件导出。

3.在站内增加校准模块:

一个。选择菜单公用事业公司➔机器人标定。

b。选择激光跟踪器。

然后，将出现以下窗口。

这个窗口可以暂时关闭。我们可以随时打开它，只要双击机器人标定站项目。

4.拯救电视台。

一个。选择文件➔省站。

b。提供一个文件夹和文件名。

c。选择保存。将生成一个新的RDK文件(RoboDK站文件)。

我们可以通过打开RDK文件(在Windows上双击该文件)随时恢复站点修改。

仔细检查以下细节是很重要的:

1.校准工具被命名为“CalibTool id”，id是从1开始的数字(如果有3个校准工具，我们必须有“CalibTool 1”，“CalibTool 2”和“CalibTool 3”。

2.的测量参考框架直接取决于机器人的底座。

现在，我们可以使用这个参考系的估计值。

3.的跟踪参考直接取决于测量参考。跟踪器基准必须是激光跟踪器相对于测量基准的近似位置。

4.的机器人标定项目在站内，我们计划进行的所有测量都是无碰撞的，激光跟踪仪可以看到(每组测量选择显示)。

5.如果我们想自动检查碰撞，我们必须使用名称标签"碰撞在我们想用来检查碰撞的每个物体中。建议使用比校准工具大25%左右的工具进行碰撞检查，以安全避免碰撞。