参考框架和工具框架

RoboDK提供了一些工具来校准参考框架和工具框架。这些工具可以从公用事业公司校准参考系公用事业公司校准刀架分别。

机器人标定激光跟踪器-图48

为了校准一个参考系或工具系(也分别称为用户系和TCP),我们需要一些接触3个或更多点的机器人构型,这些机器人构型可以是关节值或笛卡尔坐标(在某些情况下带有方向数据)。建议使用关节值,而不是笛卡尔坐标,因为在RoboDK中更容易检查机器人的真实配置(通过复制粘贴机器人关节到RoboDK主屏幕)。

校准工具

选择公用事业公司校准工具使用RoboDK校准TCP。我们可以使用任意多的点,使用不同的方向。更多的点和更大的方向变化会更好,因为我们可以更好地估计TCP以及TCP错误。

以下两个选项可用于校准TCP:

通过与TCP以不同的方向接触一个静止点。

通过用TCP触摸一个平面(就像触摸探针一样)。

如果我们必须校准触摸探头或主轴,建议通过触摸平面参考来校准。这种方法对于用户错误更加稳定。

如果TCP是球形的,则以球体的中心计算为新的TCP(不需要提供球体直径)。

机器人标定激光跟踪器-图49

在平面上校准TCP必须遵循以下步骤(如图所示):

1.选择需要校准的工具。

2.选择校准方法“用飞机校准XYZ”。

3.选择使用“关节”校准。

4.选择正在使用的机器人。

5.选择用于TCP校准的配置数量(建议采用8个或更多配置)。

6.选择参考平面的估计值。如果参考平面不平行于机器人的XY平面(来自机器人参考平面),我们必须在该参考平面内添加一个估计值±20度。这个平面的位置并不重要,重要的是方向。

机器人标定激光跟踪器-图50

7.我们可以开始填入关节值的表。我们可以手动填充或通过复制/粘贴按钮(如图所示)。我们还可以使用“Get Jx”按钮从模拟器中的机器人获得当前的关节值。如果我们要将一个真实机器人的关节连接到机器人上,我们必须首先从机器人连接菜单中选择“获取当前关节”(有关连接机器人与RoboDK的更多信息,请参阅附图或附录)。强烈建议保留用于校准的关节的单独副本(例如文本文件)。

机器人标定激光跟踪器-图51

8.一旦表格填满,我们将看到新的TCP值(X,Y,Z)作为“校准的TCP”,在窗口的末尾。我们可以选择“Update”,新的TCP将在RoboDK站更新。使用此方法无法找到探针的方向。

9.我们可以选择“Show errors”,我们将看到每个配置相对于计算TCP的错误(这是所有配置的平均值)。我们可以删除一个配置,如果它的错误比其他配置更大。

10.我们必须手动更新真实机器人控制器中的值(仅X,Y,Z)。如果这个TCP将用于RoboDK生成的程序中,则不需要更新机器人控制器中的值。

参考系校准

选择公用事业公司校准参考校准参考系可以使用不同的方法设置参考系。在图中的例子中,一个参考系由三个点定义:点1和点2定义X轴方向,点3定义正Y轴。

机器人标定激光跟踪器-图52