机器人校正(激光跟踪仪)
在开始测量之前，建议在RoboDK中创建一个机器人设置的虚拟环境(离线设置)。介绍如何将RoboDK站设置为离线状态。这可以在安装机器人和跟踪器之前完成，只需要使用安装了RoboDK的计算机。
RoboDK校准安装示例可从以下文件夹下载:2022世界杯国家队名单
//www.sinclairbody.com/2022世界杯国家队名单downloads/calibration/
如果您已经有一个脱机单元格，请跳过此部分。可以对参考系和工具系进行近似估计。下图显示了一个样站。
一个RoboDK站是虚拟环境站和校准信息存储的地方。站点保存为RDK文件。按照以下步骤，从头开始创建机器人校准站(视频预览:https://youtu.be/Nkb9uDamFb4）:
1.选择机器人:
一个。选择文件➔开放网上图书馆。在线图书馆将出现在RoboDK中。
b。使用过滤器找到你的机器人品牌，有效载荷，…
c。选择2022世界杯国家队名单机器人应该会自动出现在站内。
d。或者，下载机器人文件(。2022世界杯国家队名单机器人文件扩展名)分别从2022世界杯南美区预选赛 然后用RoboDK打开。
2.为虚拟站建模
一个。通过选择添加参考系程序➔添加参考系。
我。必须在机器人基础框架上添加一个“测量参考”框架。
2对于我们刚刚添加的“Measurements reference”，必须添加一个“Tracker reference”。
3一个额外的“工具参考”可以添加到“测量参考”框架中，以可视化跟踪器所看到的工具位置。
技巧1:在树中拖放项目，以重建现实世界中存在的依赖项。例如，跟踪器引用必须相对于“测量引用”放置。
技巧2:分别按住ALT键和SHIFT+ALT键大约移动任何参考帧或工具帧。或者，双击参考系并输入正确的坐标。
技巧3:使用项目树上的F2键重命名任何对象。
b。添加工具对象(支持STL, IGES和STEP文件格式)，并将其拖放到机器人(在项目树内)，这将把对象转换为工具。更多资料2022世界杯32强赛程表时间 。
➔
可选:选择程序➔添加空工具添加任何我们想要在站中可视化的TCP(以检查碰撞或其他)。设置TCP协议的近似值。
我。双击新工具。
2设置一个大致的TCP值。您可以使用右边的两个按钮一次复制/粘贴6个值。
3建议将校准使用的tcp重命名为“CalibTool id”，其中id为校准目标编号。
c。添加其他3D CAD文件(STL, IGES, STEP, SLD，…)来使用菜单建模虚拟站文件➔打开……或者，拖放文件到RoboDK的主窗口。
技巧1:导入测量工作空间的3D文件，命名为workspace，这样机器人测量数据就会在跟踪器的工作空间内生成。或者，如果我们不想限制跟踪器工作空间中的测量，可以将工作空间设置为不可见。下一节将提供更多信息。
技巧2:可以使用CTRL+ALT+Shift+P阻止在RoboDK中导入的机密3D文件导出。
3.在站内增加校准模块:
一个。选择菜单公用事业公司➔机器人标定。
b。选择激光跟踪器。
然后，将出现以下窗口。
这个窗口可以暂时关闭。我们可以随时打开它，只要双击机器人标定站项目。
4.拯救电视台。
一个。选择文件➔省站。
b。提供一个文件夹和文件名。
c。选择保存。将生成一个新的RDK文件(RoboDK站文件)。
我们可以通过打开RDK文件(在Windows上双击该文件)随时恢复站点修改。
仔细检查以下细节是很重要的:
1.校准工具被命名为“CalibTool id”，id是从1开始的数字(如果有3个校准工具，我们必须有“CalibTool 1”，“CalibTool 2”和“CalibTool 3”。
2.的测量参考框架直接取决于机器人的底座。
现在，我们可以使用这个参考系的估计值。
3.的跟踪参考直接取决于测量参考。跟踪器基准必须是激光跟踪器相对于测量基准的近似位置。
4.的机器人标定项目在站内，我们计划进行的所有测量都是无碰撞的，激光跟踪仪可以看到(每组测量选择显示)。
5.如果我们想自动检查碰撞，我们必须使用名称标签"碰撞在我们想用来检查碰撞的每个物体中。建议使用比校准工具大25%左右的工具进行碰撞检查，以安全避免碰撞。
成功完成机器人校准需要四组测量:
1.基础设置:需要六个(或更多)测量移动轴1和2，以放置相对于机器人的校准参考。选择显示在校准设置窗口中，机器人将沿着序列移动。
2.工具设置:校准刀具法兰和刀具目标(移动轴5和6)需要7个或更多的测量。选择显示机器人会沿着序列移动。
3.校准测量:校准机器人需要60次或以上的测量。这些测量值可以随机放置在机器人工作空间中，并且不会与周围物体发生碰撞。
4.验证测量(可选):可以使用任意数量的测量来验证机器人的精度。这些测量仅用于验证机器人的精度，而不是校准机器人。
前两组测量数据由RoboDK自动生成。选择显示机器人会按照顺序(如下图所示)。如果需要改变顺序，请选中测量选中，将校准结果导出为CSV文件出口数据。可以使用Excel表格编辑此文件，并通过单击重新导入导入数据。
最后两组测量(校准和验证)可以使用宏脚本生成
创建测量。当我们开始机器人校准项目时，这个宏脚本会自动添加到站中。双击宏来执行它。这个宏是一个Python程序，指导用户定义以下设置:
●测量数:要生成的测量数。默认情况下，使用80个测量值，因为机器人校准需要至少60个测量值。
●参考位置:参考位置必须是机器人刀具面对跟踪器的位置，跟踪器有可见目标。
o关节限制:必须提供上下关节限制。
o笛卡尔极限:我们可以提供关于机器人参考系的笛卡尔极限(X,Y,Z值)。
该脚本自动生成工具面向跟踪器的测量值，并尊重关节和笛卡尔约束。在参考位置上，允许在面向跟踪器的方向上围绕工具旋转+/-180度。此外，关节运动的顺序没有碰撞，并且在测量工作空间内(如果工作空间设置为可见)。下图显示了在自动序列开始之前呈现给用户的摘要。整个过程可能需要5分钟才能完成。
如果需要，我们可以通过右键单击创建测量脚本和选择编辑脚本，然后修改算法的其他参数。脚本自动将用户输入保存为站点参数。我们可以查看，编辑或删除这些设置右键点击站和选择站参数，如下图所示。
一旦算法完成，就会弹出一条新消息。我们可以选择“校准”，将这60个测量值用于机器人校准。我们可以重新执行相同的脚本，以生成另一组用于验证的度量。此步骤是可选的，但为了验证目的，建议进行80次测量。
最后，还可以通过选择导入手动选择的配置导入数据(在测量菜单)。我们可以导入CSV或TXT文件作为Nx6矩阵，其中N是配置的数量。
