在开始机器人校准之前，如果我们想让轴1与真实的机器人基础框架对齐，我们必须正确测量三个基本目标。必须选择这些基本目标，以便能够找到相对于机器人的参考系。

轴1的“家”位置直接取决于三个基地目标以及机器人基地设置。机器人底座设置是第一个校准步骤，通过移动和测量轴1和2，测量系统的底座相对于机器人底座放置。

测量系统的基准指标可按“基准指标设置”(见下图)进行设置。这是3个测量值，将定义所需的机器人参考系(前2个测量值定义X轴，第三个点定义正Y轴)。我们应该使用与机器人底座相关的适当参考点，以便这个过程是可重复的。

关节1的修正角为通过3点测量的基准基准X轴与移动机器人轴1和轴2测量的基准基准之间的夹角。当然，这两个向量之前都被投影到通过触摸树点获得的基参考的XY平面上。