如果我们想恢复轴1和轴6的母值/home值，我们必须特别注意。这些值与轴1的机器人基本框架和轴6的TCP引用直接相关。因此，必须采取外部测量来正确设置这些值。在校准菜单中选择“制作母版程序”后出现此窗口。

接下来的两个步骤必须正确地为这两个轴设置母版参数。

轴6参考

我们必须使用一个参考目标来正确地设置轴6的“home”位置。角度偏移将是围绕工具法兰Z轴的旋转，以使测量的TCP (X,Y,Z)与已知的TCP参考值最佳匹配。测量的TCP(见下图)是在校准程序的第二步中测量的TCP之一。参考TCP是一个已知的参考，对应于正在使用的校准工具的一个TCP。

理想情况下，参考TCP必须用三坐标测量机相对于刀具法兰测量(最好是机器人刀具法兰的复制品)。或者，我们可以使用一个新的机器人第一次测量TCP(校准过程的第二步)，并使用一个测量的TCP作为参考。重要的是使用销钉和/或适当的工具法兰参照，以确保末端执行器始终放置在相同的位置。

轴1参考

在开始机器人校准之前，如果我们想让轴1与真实的机器人基础框架对齐，我们必须正确测量三个基本目标。必须选择这些基本目标，以便能够找到相对于机器人的参考系。

轴1的“家”位置直接取决于三个基地目标以及机器人基地设置。机器人底座设置是第一个校准步骤，通过移动和测量轴1和2，测量系统的底座相对于机器人底座放置。

测量系统的基准指标可按“基准指标设置”(见下图)进行设置。这是3个测量值，将定义所需的机器人参考系(前2个测量值定义X轴，第三个点定义正Y轴)。我们应该使用与机器人底座相关的适当参考点，以便这个过程是可重复的。

关节1的修正角为通过3点测量的基准基准X轴与移动机器人轴1和轴2测量的基准基准之间的夹角。当然，这两个向量之前都被投影到通过触摸树点获得的基参考的XY平面上。